【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动泊车，具体涉及一种自动泊车时车辆平顺性控制方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、随着汽车智能化技术的飞速发展，自动泊车系统已经成为现代汽车的重要辅助功能之一，其能够在无需人工干预的情况下自动完成车辆的泊车入位过程，极大地提升了驾驶者的停车便利性和安全性。然而，在自动泊车系统的实际应用中，如何实现车辆动力系统的精细控制是一个亟需解决的技术难题。
2、相关技术中，采用固定前馈力矩(ff,feed forward)结合比例-积分(pi,proportional-integral)模型计算的反馈力矩实现车辆的自动泊车力矩控制策略，虽然在某些特定条件下能够基本满足泊车需求，但在面对复杂多变的泊车环境时，其局限性逐渐显现。自动泊车场景控制车速较低时，例如在0-2kph之间，车辆对力矩变化的敏感度极高，即便是微小的力矩波动也可能导致车辆加速度的显著变化，影响泊车过程的平稳性和舒适性。固定的前馈力矩无法根据实时工况灵活调整，导致车辆力矩控制不够精细，难以满足高精度泊车控制的需求，进而会影响泊车过程的平稳性和舒适性，并且也无法适配所有使用场景，鲁棒性差。
技术实现思路
1、本申请提供一种自动泊车时车辆平顺性控制方法、装置、设备及介质，解决相关技术中基于固定的前馈力矩实现车辆的自动泊车力矩控制策略，难以保证车辆加速减速时的平顺性的技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种自动泊车时车辆平顺性控制方法，所述自动泊车时车辆平顺性控制方法包括：
3、根
4、根据所述目标运行工况和所述目标车速查表确定对应的第一控制力矩；
5、根据道路坡度确定对应的第二控制力矩；
6、根据所述第一控制力矩和所述第二控制力矩确定所述车辆的前馈控制力矩，并根据所述前馈控制力矩控制所述车辆。
7、结合第一方面，在一种实施方式中，所述根据自动泊车功能的目标车速与车辆的实际车速之间的车速差值，确定所述车辆的目标运行工况，包括：
8、若所述车速差值大于预设的第一差值阈值且小于预设的第二差值阈值，则确定所述车辆的目标运行工况为所述稳态工况，其中所述第一差值阈值小于零，所述第二差值阈值大于零；
9、若所述车速差值大于预设的第三差值阈值，则确定所述车辆的目标运行工况为所述加速工况，其中所述第三差值阈值大于所述第二差值阈值；
10、若所述车速差值小于预设的第四差值阈值，则确定所述车辆的目标运行工况为所述减速工况，其中所述第四差值阈值小于所述第一差值阈值。
11、在一种实施方式中，所述根据自动泊车功能的目标车速与车辆的实际车速之间的车速差值，确定所述车辆的目标运行工况，包括：
12、当所述车速差值大于等于所述第二差值阈值且小于等于所述第三差值阈值时，或者所述车速差值小于等于所述第一差值阈值且大于等于所述第四差值阈值时，确定所述车辆当前的目标运行工况与上一周期的目标运行工况相同。
13、在一种实施方式中，所述第一控制力矩包括稳态控制力矩、加速控制力矩和减速控制力矩，所述根据所述目标运行工况和所述目标车速查表确定对应的第一控制力矩，包括：
14、若所述目标运行工况为稳态工况，则根据所述目标车速查找预设的第一映射表得到对应的稳态控制力矩，其中所述第一映射表中包括所述目标车速与稳态控制力矩的映射关系；
15、若所述目标运行工况为加速工况，则根据所述目标车速查找预设的第二映射表得到对应的加速控制力矩，其中所述第二映射表中包括所述目标车速与加速控制力矩的映射关系；
16、若所述目标运行工况为加速工况，则根据所述目标车速查找预设的第三映射表得到对应的减速控制力矩，其中所述第三映射表中包括所述目标车速与减速控制力矩的映射关系。
17、在一种实施方式中，根据道路坡度确定对应的第二控制力矩，包括：
18、根据所述道路坡度和所述车辆的质量计算坡道阻力，并根据所述坡道阻力和所述车辆的车轮半径计算所述第二控制力矩。
19、在一种实施方式中，所述根据所述第一控制力矩和所述第二控制力矩确定所述车辆的前馈控制力矩，包括：
20、对所述第一控制力矩和所述第二控制力矩求和，得到所述前馈控制力矩。
21、在一种实施方式中，在根据自动泊车功能的目标车速与车辆的实际车速之间的车速差值，确定所述车辆的目标运行工况之前，还包括：
22、确定所述车辆的实际车速大于预设车速，且电子驻车制动系统处于未激活状态。
23、第二方面，本申请实施例提供了一种自动泊车时车辆平顺性控制装置，所述自动泊车时车辆平顺性控制装置包括：
24、第一确定模块，其用于根据自动泊车功能的目标车速与车辆的实际车速之间的车速差值，确定所述车辆的目标运行工况，其中所述目标运行工况包括稳态工况、加速工况和减速工况；
25、第二确定模块，其用于根据所述目标运行工况和所述目标车速查表确定对应的第一控制力矩；
26、第三确定模块，其用于根据道路坡度确定对应的第二控制力矩；
27、控制模块，其用于根据所述第一控制力矩和所述第二控制力矩确定所述车辆的前馈控制力矩，并根据所述前馈控制力矩控制所述车辆。
28、第三方面，本申请实施例提供了一种自动泊车时车辆平顺性控制设备，所述自动泊车时车辆平顺性控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的自动泊车时车辆平顺性控制程序，其中自动泊车时车辆平顺性控制程序被所述处理器执行时，实现如上述任一项所述的自动泊车时车辆平顺性控制方法的步骤。
29、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动泊车时车辆平顺性控制程序，其中自动泊车时车辆平顺性控制程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的自动泊车时车辆平顺性控制方法的步骤。
30、本申请实施例提供了自动泊车时车辆平顺性控制方法、装置、设备及介质，通过根据自动泊车功能的目标车速与车辆的实际车速之间的车速差值，确定所述车辆的目标运行工况，其中所述目标运行工况包括稳态工况、加速工况和减速工况；根据所述目标运行工况和所述目标车速查表确定对应的第一控制力矩；根据道路坡度确定对应的第二控制力矩；根据所述第一控制力矩和所述第二控制力矩确定所述车辆的前馈控制力矩，并根据所述前馈控制力矩控制所述车辆。通过车辆不同的目标运行工况进行不同的查表，结合道路坡度，获得对应的前馈控制力矩对车辆进行控制，实现在制动泊车时对车辆力矩的精细化控制，能够有效提高自动泊车的平顺性和舒适性，并且能够适配多种场景，鲁棒性高。
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1.一种自动泊车时车辆平顺性控制方法，其特征在于，所述自动泊车时车辆平顺性控制方法包括：
2.如权利要求1所述的自动泊车时车辆平顺性控制方法，其特征在于，所述根据自动泊车功能的目标车速与车辆的实际车速之间的车速差值，确定所述车辆的目标运行工况，包括：
3.如权利要求2所述的自动泊车时车辆平顺性控制方法，其特征在于，所述根据自动泊车功能的目标车速与车辆的实际车速之间的车速差值，确定所述车辆的目标运行工况，包括：
4.如权利要求3所述的自动泊车时车辆平顺性控制方法，其特征在于，所述第一控制力矩包括稳态控制力矩、加速控制力矩和减速控制力矩，所述根据所述目标运行工况和所述目标车速查表确定对应的第一控制力矩，包括：
5.如权利要求1所述的自动泊车时车辆平顺性控制方法，其特征在于，根据道路坡度确定对应的第二控制力矩，包括：
6.如权利要求1所述的自动泊车时车辆平顺性控制方法，其特征在于，所述根据所述第一控制力矩和所述第二控制力矩确定所述车辆的前馈控制力矩，包括：
7.如权利要求1所述的自动泊车时车辆平顺性控制方法，其特征
8.一种自动泊车时车辆平顺性控制装置，其特征在于，所述自动泊车时车辆平顺性控制装置包括：
9.一种自动泊车时车辆平顺性控制设备，其特征在于，所述自动泊车时车辆平顺性控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的自动泊车时车辆平顺性控制程序，其中自动泊车时车辆平顺性控制程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车时车辆平顺性控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有自动泊车时车辆平顺性控制程序，其中自动泊车时车辆平顺性控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车时车辆平顺性控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种自动泊车时车辆平顺性控制方法，其特征在于，所述自动泊车时车辆平顺性控制方法包括：
2.如权利要求1所述的自动泊车时车辆平顺性控制方法，其特征在于，所述根据自动泊车功能的目标车速与车辆的实际车速之间的车速差值，确定所述车辆的目标运行工况，包括：
3.如权利要求2所述的自动泊车时车辆平顺性控制方法，其特征在于，所述根据自动泊车功能的目标车速与车辆的实际车速之间的车速差值，确定所述车辆的目标运行工况，包括：
4.如权利要求3所述的自动泊车时车辆平顺性控制方法，其特征在于，所述第一控制力矩包括稳态控制力矩、加速控制力矩和减速控制力矩，所述根据所述目标运行工况和所述目标车速查表确定对应的第一控制力矩，包括：
5.如权利要求1所述的自动泊车时车辆平顺性控制方法，其特征在于，根据道路坡度确定对应的第二控制力矩，包括：
6.如权利要求1所述的自动泊车时车辆平顺性控制方法，其特征在于，所述根据所述第一控制力矩和所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘滨，董威，周永亮，肖帅，翟润国，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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