【技术实现步骤摘要】
本申请涉及路径规划领域，更为具体地，涉及一种植保喷洒路径规划的方法、装置和无人机。
技术介绍
1、无人机是一种应用广泛的无人飞行器，随着行业不断发展成熟，无人机在各个领域都有着较深的发展。其中，无人机可以应用于农业、林业领域，对植株进行农药喷洒、施肥、授粉等工作。
2、相比传统人工植保喷洒的方式，使用无人机喷洒农药等具有工作效率高、药物利用率高等优点，同时可以降低用人成本。然而，现有的无人机在对果树等植株喷洒农药时，一般是按照“弓”字形路线飞行，但由于果树在地块内分布不规律，且每棵果树外形各异，这种常规的喷洒方式会造成无人机的飞行次数增加、无人机的耗电量增加等问题。
3、基于此，需要提供一种植保喷洒路径规划方案，以解决上述问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种植保喷洒路径规划的方法、装置和无人机，能够减少无人机的总飞行次数，减少无人机的电量消耗，从而可以提高无人机的喷洒效率。
2、第一方面，提供了一种植保喷洒路径规划的方法，该方法可以应用在无人机中，该...
【技术保护点】
1.一种植保喷洒路径规划的方法，其特征在于，应用于无人机，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个区域均为包含植株的区域，所述根据所述目标地块的山脊线对所述多个区域进行二次分割，确定多个子区域，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述利用TSP算法确定所述多个子区域的访问顺序之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一能耗矩阵是根据不同子区域之间的代价值确定的，所述不同子区域包括子区域i和子区域j，所述子区域i的几何中心点的坐标为(xi，yi)，所述子区域j的几何中心点...
【技术特征摘要】
1.一种植保喷洒路径规划的方法，其特征在于，应用于无人机，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个区域均为包含植株的区域，所述根据所述目标地块的山脊线对所述多个区域进行二次分割，确定多个子区域，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述利用tsp算法确定所述多个子区域的访问顺序之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一能耗矩阵是根据不同子区域之间的代价值确定的，所述不同子区域包括子区域i和子区域j，所述子区域i的几何中心点的坐标为(xi，yi)，所述子区域j的几何中心点的坐标为(xj，yj)；
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述利用所述tsp算法确定每个子区域内的植株的访问顺序，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二能耗矩阵是根据所述每个子区域内的不同植株之间的代价值确定的，所述不同植株包括植株m和植株n，所述植株m的几何中心点的三维坐标为(xm，ym，zm)，所述植株n的几何中心点的三维坐标为(xn，yn，zn)；
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述无...
【专利技术属性】
技术研发人员：马维，
申请(专利权)人：黑龙江惠达科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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