【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多机器人规划和控制，具体涉及一种多机器人系统编队保持方法和多机器人系统。
技术介绍
1、在多智能体系统中，软硬件系统和算法的配合是自主规划的根本。机器人运动规划是指为机器人制定可行的符合任务需求的运动轨迹和动作序列的过程，多机器人运动规划是对起始位置不同、目标位置不同的多个机器人进行运动规划。相比单机器人，多机器人系统在规划过程中需要进行协作，协作能力是多机器人系统有效性的重要指标。近年来，随着机器人技术的不断发展，多机器人系统的应用场景日益复杂，对多机器人运动规划也有了更高要求。相关技术中，通常采用基于规则的规划方法进行求解以获得运动路径，但得到的运动路径质量较低，且路径生成速度较慢，路径生成效率较低。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本专利技术实施例提供一种多机器人系统编队保持方法和多机器人系统，用以解决现有技术中多机器人系统运动路径质量较低，且路径生成速度较慢，路径生成效率较低的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种多机器人系统编队保持方法，应用于...
【技术保护点】
1.一种多机器人系统编队保持方法，其特征在于，应用于多机器人系统，所述多机器人系统包括一个领航机器人和至少一个跟随机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括避让物约束条件；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个任务参数包括所述领航机器人的起始位姿信息、所述领航机器人的目标位姿信息、所述跟随机器人的起始位姿信息、至少一个避让区域信息和距离参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括编队保持约束条件，所述距离参数包括第一距离参数和第二距离参数；
5....
【技术特征摘要】
1.一种多机器人系统编队保持方法，其特征在于，应用于多机器人系统，所述多机器人系统包括一个领航机器人和至少一个跟随机器人，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括避让物约束条件；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个任务参数包括所述领航机器人的起始位姿信息、所述领航机器人的目标位姿信息、所述跟随机器人的起始位姿信息、至少一个避让区域信息和距离参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括编队保持约束条件，所述距离参数包括第一距离参数和第二距离参数；
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求2所述的方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：邢祥通，杨合强，段三军，贺卫东，
申请(专利权)人：北京特种机械研究所，
类型：发明
国别省市：
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