用于电动执行器的前馈控制方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及电动执行器运动控制技术领域，具体而言，涉及一种用于电动执行器的前馈控制方法及系统，该方法包括：获取电动执行器以预设速度运行全部行程的运行数据；进行数据归一化；自算法库选取任一曲线拟合算法、自模型库中选取任一回归模型得到算法模型组合，进行曲线拟合得到拟合曲线，以及重复选取及拟合操作得到全部算法模型组合对应的拟合曲线；计算各算法模型组合对应的拟合曲线的评分，确定最优的算法模型组合；基于最优的算法模型组合计算电动执行器在当前位置的前馈电流值；根据前馈电流值及目标电流值确定控制电流值。本发明专利技术实施例通过前馈的方式消除电动执行器控制滞后的影响，使电动执行器的响应速度更快。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电动执行器运动控制，具体而言，涉及一种用于电动执行器的前馈控制方法及系统。

技术介绍

1、音圈电动执行器具有结构简单、动态响应速度快、无齿槽转矩、高线性度、寿命长、响应快等优点，在高精度定位平台、稳像系统、精密医学设备、柔性机器人等高速高精度定位系统中得到广泛应用。在实际应用中，由于受到机械结构和负载的影响，运动过程中会存在一些外力影响（例如：重力、弹力、磁力等），导致音圈电动执行器的响应速度有所下降。

2、目前一般采用两种方法以解决上述问题：查表、观测器。通过查表的方式根据位置反馈对电流进行补偿，对于弹簧、重力等简单场景可以很好的应对，但是当出现齿槽力、磁力弹簧等情况就很难实现较好的补偿效果。通过观测器的方式对电流进行补偿，补偿电流会有一定的滞后，无法满足快节拍的运动场景。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种用于电动执行器的前馈控制方法，所述方法包括：获取电动执行器以预设速度运行全部行程的运行数据；所述运行数据包括位置数据及所述位置数据对应的电流数据；对所述位置数据及所本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于电动执行器的前馈控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述算法库包括：L-M算法、鲍威尔Powell算法；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述算法库还包括最小二乘法、神经网络拟合法、核方法、样条插值方法、最大似然法；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算各所述算法模型组合对应的拟合曲线的评分，确定最优的算法模型组合，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于以下公式计算各所述算法模型组合对应的拟合曲线的评分：

6.根据权利要求1所述的方法...

【技术特征摘要】

1.一种用于电动执行器的前馈控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述算法库包括：l-m算法、鲍威尔powell算法；

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述算法库还包括最小二乘法、神经网络拟合法、核方法、样条插值方法、最大似然法；

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算各所述算法模型组合对应的拟合曲线的评分，确定最优的算法模型组合，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王亚君，王科，张新生，
申请(专利权)人：深圳市大寰机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：