一种基于多向视点规划的风机自主巡检策略制造技术

本发明专利技术公开了一种基于多向视点规划的风机自主巡检策略，涉及机器人巡检技术领域，首先，基于已知的风机偏航和叶尖坐标设计三个巡检航点，给出了结合无人机约束和云台仰角约束的巡检航点计算方法；接着，在巡检航点处进行多向视点规划和变焦规划，即在巡检航点处生成能够覆盖叶片的多个视点方向，并根据距离解算焦距，使得图像中叶片占据一定比例，保证图像质量；最后，本发明专利技术使用两个过渡航点用于无人机绕过巡检航点之间的叶片，并依次连接巡检航点和过渡点形成巡检路径；本发明专利技术中，相较于沿叶片定焦巡检的方法，本方法能够大幅度减少航点数量，针对不同姿态的叶片，巡检时间缩短超过30％，巡检路径长度缩短超过15％。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人巡检，具体为一种基于多向视点规划的风机自主巡检策略。

技术介绍

1、在机器人巡检领域，风机叶片的巡检至关重要。传统的风机叶片巡检方法大多采用单向航点，即在一个航点处云台仅有一个动作或一个拍摄角度，未能充分利用无人机的云台和变焦功能。这种方式导致航点众多，巡检效率低下。虽然手动飞行无人机巡检风机时，飞手可操作云台在一个航点拍摄不同角度照片，但目前自主巡检方案中多向航点的应用较少。随着技术发展，对于风机自主巡检的高效性和精准性要求不断提高，亟需一种能够充分发挥无人机云台和变焦功能，减少航点数量，提升巡检效率的风机叶片巡检方法。

2、有鉴于此，特提出本申请。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种基于多向视点规划的风机自主巡检策略，以解决上述
技术介绍
中提的现有风机叶片巡检时间长的问题。

2、为解决上述技术问题，本专利技术提供的一种基于多向视点规划的风机自主巡检策略，包括以下步骤：s1：根据风机的轮毂坐标和叶尖坐标，将叶尖按照与轮毂的高度关系分类为上叶尖、等高叶尖和本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于多向视点规划的风机自主巡检策略，其特征在于：包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种基于多向视点规划的风机自主巡检策略，其特征在于：所述插值点的计算，若根据相机视场角大小和距离信息设置插值点，相机视场角包括水平视场角和垂直视场角，使用较小的视场角计算插值点数，航点到叶片的最短距离为dmin，视野长度为l，视场角为β，叶片长度为R，叶片上的插值点数量为n，n为整数，且满足相关计算公式。

3.如权利要求1所述的一种基于多向视点规划的风机自主巡检策略，其特征在于：所述焦距计算根据相似三角形原理，取叶片的平均宽度为X，图像宽度的1/3为X，航点到插值点的距离...

【技术特征摘要】

1.一种基于多向视点规划的风机自主巡检策略，其特征在于：包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种基于多向视点规划的风机自主巡检策略，其特征在于：所述插值点的计算，若根据相机视场角大小和距离信息设置插值点，相机视场角包括水平视场角和垂直视场角，使用较小的视场角计算插值点数，航点到叶片的最短距离为dmin，视野长度为l，视场角为β，叶片长度为r，叶片上的插值点数量为n，n为整数，且满足相关计算公式。

3.如权利要求1所述的一种基于多向视点规划的风机自主巡检策略，其特征在于：所述焦距计算根据相似三角形原理，取叶片的平均宽度为x，图像宽度的1/3为x，航点到插值点的距离为d，相机焦距为f，满足相关计算公式，以保证每个视点对应的焦距使叶片在图像中占据一定比例。

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭，何润东，殷晓龙，齐兆杨，张浩，翟国扶，刘通，郝丽彤，
申请(专利权)人：国网吉林省新能源集团有限公司，
类型：发明
国别省市：

全部详细技术资料下载 我是这个专利的主人