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本发明公开了一种基于多向视点规划的风机自主巡检策略，涉及机器人巡检技术领域，首先，基于已知的风机偏航和叶尖坐标设计三个巡检航点，给出了结合无人机约束和云台仰角约束的巡检航点计算方法；接着，在巡检航点处进行多向视点规划和变焦规划，即在巡检航点...
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