一种多感知融合水下蛙人识别定位方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种多感知融合水下蛙人识别定位方法及系统，通过北斗系统获取母船的地理坐标建立基准坐标系；母船与水下航行器建立水声通讯；利用阵列信号的相位差、声信号在水中速度、信号频率、发射接收时间差，计算得出水下航行器与母船坐标系原点的距离、方位角、俯仰角的定位信息；根据所述定位信息，计算水下航行器在母船坐标系下的平面坐标和深度；利用水下航行器上的视觉相机和声呐探测蛙人，获取水下蛙人的感知融合信息和位置信息；通过两次转换，将蛙人坐标转换至基准坐标系；主站设备对蛙人的感知融合信息进行融合并叠加定位信息，实现感知融合与定位信息可视化显示，本发明专利技术使用多传感器信息融合对水下蛙人进行识别定位，精度更高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于水下感知定位，具体涉及一种多感知融合水下蛙人识别定位方法及系统。

技术介绍

1、我国拥有约300万平方公里海域，是世界上为数不多的海洋大国之一。辽阔的海域促使我国海下应急救援、探测及海域国防安全领域对水下感知定位技术的需求与日俱增。

2、鉴于水下环境具有可见度低、隐蔽性强、方位感弱等特性，且水下蛙人目标小、可探性差，对水下蛙人的识别与定位技术成为亟待研究发展的课题。

3、目前，大多数水下蛙人定位技术，需要满足蛙人本身携带应答器的前提。在非友好环境下，蛙人本身未背负应答器时，现有的仅利用长/短基阵的水下蛙人定位技术无法实现水下蛙人探测。此外，由于水下环境对比度低、信号衰减严重等问题，利用单一的感知方式，难以保证水下目标的感知与定位精度。因此，在水下蛙人无应答的情况下，需要一种可以在自然环境下对水下蛙人进行高精度感知定位的水下蛙人探测技术。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术提供了一种多感知融合水下蛙人识别定位方法及系统，能够在水下蛙人无应答器的情况下，对水下蛙人进行精准本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多感知融合水下蛙人识别定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的多感知融合水下蛙人识别定位方法，其特征在于，步骤四中，利用旋转平移理论，得到母船坐标系与基础坐标系的转换关系，得到水下航行器在基础坐标系下的坐标位置。

3.如权利要求1或2所述的多感知融合水下蛙人识别定位方法，其特征在于，步骤五的具体过程如下：

4.如权利要求3所述的多感知融合水下蛙人识别定位方法，其特征在于，步骤七中，水下航行器采集到的视觉图像、声学图像以及定位信息均回传到主站设备，通过主站设备预设的识别算法与多传感器数据融合模型进行定位与感知融合处理，并显示于...

【技术特征摘要】

1.一种多感知融合水下蛙人识别定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的多感知融合水下蛙人识别定位方法，其特征在于，步骤四中，利用旋转平移理论，得到母船坐标系与基础坐标系的转换关系，得到水下航行器在基础坐标系下的坐标位置。

3.如权利要求1或2所述的多感知融合水下蛙人识别定位方法，其特征在于，步骤五的具体过程如下：

4.如权利要求3所述的多感知融合水下蛙人识别定位方法，其特征在于，步骤七中...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨舒迪，朱森，刘进，崔星，吴家雄，高天云，白晨青，郑修磊，
申请(专利权)人：中兵智能创新研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：