一种基于单线激光雷达和反光板的识别定位算法制造技术

本发明专利技术公开了一种基于单线激光雷达和反光板的识别定位算法，包括以下步骤：S1、首先定义移动机器人和激光雷达的坐标系统以及反光板的尺寸和安装位置；S2、测量确定激光雷达在特定距离时在反光板中返回的强度信息，同时设定强度信息阈值和距离阈值；S3、接收激光雷达原始点云，采用线性插值法，提取所有反光板，计算出反光板在激光雷达坐标系下的位姿，最后转换到基坐标系下，得到准确的位姿。本发明专利技术中结合反光板信息，提高单线激光雷达在复杂环境中的定位精度；反光板的布置可以根据环境复杂程度进行调整，增强算法适应性；单线激光雷达数据量较小，可以快速给出定位结果，算法实时性好；反光板的高反信息具有较强的抗干扰能力，定位结果更加稳定。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及定位识别，具体为一种基于单线激光雷达和反光板的识别定位算法。

技术介绍

1、单线激光雷达和反光板通常用于自动驾驶汽车和机器人的定位和识别等场景中。激光雷达通过发送激光束并接收其反射回的激光，利用时间飞行法来检测周围环境中的物体。反光板是一种特殊的表面，能够反射激光束，通常用于标记位置或者作为定位参考点。在识别和定位方面，单线激光雷达可以通过分析激光束的反射数据来检测和跟踪物体。反光板则能够反射激光束，使其在传感器中产生明显的反射信号，从而帮助系统更容易地识别这些板并定位它们所代表的位置。

2、现有移动机器人的识别定位主要包括基于视觉的定位和基于激光雷达的定位两种。基于视觉的定位受环境因素影响较大，导致精度不高，而多线激光雷达价格又普遍偏高，为了提升识别定位的精度和稳定性，本专利技术提出了一种基于单线激光雷达和反光板的识别定位算法，能够得到稳定准确的定位位姿。

技术实现思路

1、(一)解决的技术问题

2、针对现有技术不足，本专利技术提供了一种基于单线激光雷达和反光板的识别定本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于单线激光雷达和反光板的识别定位算法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于单线激光雷达和反光板的识别定位算法，其特征在于：步骤S1中，定义移动机器人的基坐标系Tbaselink，激光雷达的坐标系Tlaserlink，且两者之间存在转换矩阵可将激光雷达坐标系转换到基坐标系下，反光板规格为L*Wcm，数量为Nreflect。

3.根据权利要求2所述的一种基于单线激光雷达和反光板的识别定位算法，其特征在于：步骤S2中，反光板位置固定后，利用激光雷达测量出特定距离下返回的不同强度值，记激光雷达角度分辨率Angle_Increment，每帧...

【技术特征摘要】

1.一种基于单线激光雷达和反光板的识别定位算法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于单线激光雷达和反光板的识别定位算法，其特征在于：步骤s1中，定义移动机器人的基坐标系tbaselink，激光雷达的坐标系tlaserlink，且两者之间存在转换矩阵可将激光雷达坐标系转换到基坐标系下，反光板规格为l*wcm，数量为nreflect。

3.根据权利要求2所述的一种基于单线激光雷达和反光板的识别定位算法，其特征在于：步骤s2中，反光板位置固定后，利用激光雷达测量出特定距离下返回的不同强度值，记激光雷达角度分辨率angle_increment，每帧包含的点云数据量num_points，特定的距离值input_array{r1,r2,...ri}，与特定距离下相对应的的强度值output_array{echo1,echo2,...echoi}，强度阈值reflect_score，距离阈值thdis。

4.根据权利要求3所述的一种基于单线激光雷达和反光板的识别定位算法，其特征在于：步骤s3中，接收原始激光雷达数据，保存其距离值和强度值point_range，point_echo，遍历点云数据num_points，滤除在距离阈值之外的点，利用插值算法，计算出返回的任意距离值在反光板存在时的强度值，并将原始数据中保存的强度值和阈值进行判断，强度值大于阈值时，认为是反光板中的值，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘智文，庞风麟，骆敏舟，
申请(专利权)人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：