一种铁路隧道无人机的自动路径规划方法、设备及介质技术

本发明专利技术涉及无人机技术领域，公开了一种铁路隧道无人机的自动路径规划方法、设备及介质，方法包括：获取铁路隧道环境模型、预设起降点，以及作业起始点和作业结束点；利用A*算法，采用双向搜索策略规划起飞路径、降落路径，以及作业路径，双向搜索过程中采用综合距离启发函数引导搜索方向，综合距离启发函数中引入当前节点与目标节点之间的第一距离和起始节点与目标节点之间的第二距离的比值。通过考量当前节点与目标节点间的相对距离以及起始节点与目标节点间的整体距离关系，能更精准评估当前节点的重要性和潜在价值，从而在搜索中更高效地确定优先搜索节点，更快找到最优解有效提升了搜索准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术实施例涉及无人机，特别涉及一种一种铁路隧道无人机的自动路径规划方法、设备及介质。

技术介绍

1、在铁路隧道内进行巡检、拍摄等作业时，无人机作为一种高效、灵活的工具，具有显著优势。然而，由于隧道内空间狭小、环境复杂，无人机的起降和作业路径规划面临诸多挑战。传统的无人机起降和作业路径规划方法无法满足隧道内作业的需求，因此，亟需一种适用于铁路隧道的无人机自动路径规划方案来满足隧道内作业的需求。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于至少提供一种铁路隧道无人机的自动路径规划方法、设备及介质，至少可以解决铁路隧道无人机在狭小空间内自动起降和作业路径规划，至少可以达到无人机在隧道内的安全、高效作业的效果。

2、为解决上述技术问题，本申请的至少一个实施例提供了一种铁路隧道无人机的自动路径规划方法，包括：

3、获取铁路隧道环境模型、预设起降点，以及作业起始点和作业结束点；

4、利用a*算法，采用双向搜索策略规划所述预设起降点与所述作业起始点之间的起飞路径、所述作业结束点与所述预设本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种铁路隧道无人机的自动路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的铁路隧道无人机的自动路径规划方法，其特征在于，所述预设起飞点和所述预设降落点位于铁路隧道的避车洞内或者铁路隧道的进出口周围。

3.根据权利要求1所述的铁路隧道无人机的自动路径规划方法，其特征在于，获取铁路隧道环境模型、预设起降点，以及作业起始点和作业结束点之前，还包括：

4.根据权利要求3所述的铁路隧道无人机的自动路径规划方法，其特征在于，利用A*算法，采用双向搜索策略规划所述预设起降点与所述作业起始点之间的起飞路径、所述作业结束点与所述预设起降点之间的降落路径，以及...

【技术特征摘要】

1.一种铁路隧道无人机的自动路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的铁路隧道无人机的自动路径规划方法，其特征在于，所述预设起飞点和所述预设降落点位于铁路隧道的避车洞内或者铁路隧道的进出口周围。

3.根据权利要求1所述的铁路隧道无人机的自动路径规划方法，其特征在于，获取铁路隧道环境模型、预设起降点，以及作业起始点和作业结束点之前，还包括：

4.根据权利要求3所述的铁路隧道无人机的自动路径规划方法，其特征在于，利用a*算法，采用双向搜索策略规划所述预设起降点与所述作业起始点之间的起飞路径、所述作业结束点与所述预设起降点之间的降落路径，以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：李强，王烨堃，王一博，钟睿，
申请(专利权)人：国能朔黄铁路发展有限责任公司，
类型：发明
国别省市：