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本发明涉及无人机技术领域，公开了一种铁路隧道无人机的自动路径规划方法、设备及介质，方法包括：获取铁路隧道环境模型、预设起降点，以及作业起始点和作业结束点；利用A*算法，采用双向搜索策略规划起飞路径、降落路径，以及作业路径，双向搜索过程中采用...
该专利属于国能朔黄铁路发展有限责任公司所有，仅供学习研究参考，未经过国能朔黄铁路发展有限责任公司授权不得商用。

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