【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆电动助力转向，更具体地，涉及一种主动回正控制方法、装置、电动助力转向系统及车辆。
技术介绍
1、随着车辆技术的发展，车辆设置有电动助力转向系统(electric powersteering，eps)。对于采用电动助力转向的车辆，转向系统的回正性能是车辆驾驶性能评价的一个重要指标。转向系统的主动回正性能与转向系统的主动回正控制策略相关。
2、现有技术提供的主动回正控制策略，需要标定的参数较多，回正过程不够流畅均匀，稳定性较差。
3、因此，需要提供一种电动助力转向系统的主动回正控制方法。
技术实现思路
1、本专利技术的一个目的是提供一种主动回正控制方法的新技术方案。
2、根据本专利技术的第一方面，提供了一种主动回正控制方法，包括：
3、获取方向盘转角；
4、根据所述方向盘转角，利用串级控制算法计算得到主动回正需求扭矩；
5、根据所述主动回正需求扭矩，控制电机输出对应的扭矩，以使方向盘回正。
6、可...
【技术保护点】
1.一种主动回正控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角，利用串级控制算法计算得到主动回正需求扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标回正角速度值和所述串级控制算法中的内环PI控制器，计算得到主动回正需求扭矩，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标回正角速度值和所述机械回正角速度...
【技术特征摘要】
1.一种主动回正控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角，利用串级控制算法计算得到主动回正需求扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标回正角速度值和所述串级控制算法中的内环pi控制器，计算得到主动回正需求扭矩，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标回正角速度值和所述机械回正角速度值，确定调整后的目标回正角速度值，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆的回正工况包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据第一方向盘力矩、方向盘转角和车辆的车速，确定所述车辆的回正工况，包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：凌和平，姜龙，李桂忠，李鹏，周俊杰，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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