基于姿态信息融合的移动机器人自主定位方法、设备及介质技术

本发明专利技术公开了一种基于姿态信息融合的移动机器人自主定位方法、设备及介质，其中方法包括：步骤1：采集和处理电子罗盘数据以确定机器人姿态。步骤2：建立机器人在初始位置处的局部地图。步骤3：将机器人在初始位置处的局部地图和环境全局地图进行图像特征匹配得到两者的相对位置关系。步骤4：确定机器人的初始位置和姿态。本发明专利技术使用单线激光雷达、电子罗盘等传感器设备，将其连接在SOC主控板并搭载在移动机器人上，通过实际场景实验和数据集实验验证，本发明专利技术能够在移动机器人开机启动时自动计算自身在全局地图中的位置和姿态，且具有高效，高精度的特点。本发明专利技术可广泛应用于移动机器人定位领域。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及移动机器人定位领域，尤其涉及一种基于姿态信息融合的移动机器人自主定位方法、设备及介质。

技术介绍

1、随着机器人技术的飞速进步以及室内服务机器人行业的快速发展，用户对移动机器人的智能化程度的要求越来越高，其中机器人定位技术是影响机器人智能化程度的重要因素，而机器人初始定位作为机器人定位的第一个重要环节，其效果极大程度影响机器人在后续移动过程中的定位精度。

2、目前，二维激光slam算法在移动机器人定位导航功能上得到了广泛应用，其中gmapping算法、hectorslam算法、cartographer算法是市面上最常见的机器人定位算法，但是使用这些算法时无一例外地需要为算法提供机器人的初始位姿，而这一过程通常需要由用户在全局地图上手动输入的方式实现，这存在以下局限性：1)用户手动输入机器人初始位姿增加了机器人使用的复杂性，对用户不友好，尤其是在用户也不知道机器人当前初始位姿的情况下，会对机器人后续的建图、定位和导航十分不利。2)用户手动输入的机器人初始位姿可能具有较大误差，因为在通常情况下机器人开机时的位置和姿态并不固定，需要用户本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于姿态信息融合的移动机器人自主定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于姿态信息融合的移动机器人自主定位方法，其特征在于，所述移动机器人自主定位方法还包括预先建立全局地图M的步骤：

3.根据权利要求1所述的一种基于姿态信息融合的移动机器人自主定位方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的一种基于姿态信息融合的移动机器人自主定位方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的一种基于姿态信息融合的移动机器人自主定位方法，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的一种基于姿态信息融合的移动机器人自主定...

【技术特征摘要】

1.一种基于姿态信息融合的移动机器人自主定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于姿态信息融合的移动机器人自主定位方法，其特征在于，所述移动机器人自主定位方法还包括预先建立全局地图m的步骤：

3.根据权利要求1所述的一种基于姿态信息融合的移动机器人自主定位方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的一种基于姿态信息融合的移动机器人自主定位方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的一种基于姿态信息融合的移动机器人自主定位方法，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的一种基于姿态信息融合的移动机器人自主定位方法，其特征在于，所述计算出初始位置p0在局部地图m0上的位置，包括：

7.根据权利要求1所述的一种基于姿态信息融合的移动机器人自主定位方法，其特征在于，所述将局部地图m0与全局地图m进行图像特征匹配，获取机器人初始位置p，包括：全局地图m上有障碍区域{sb}、无障碍区域{so}和未知区域{su}，局部地图m0上...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭云建，马瑾焜，伍献铭，张畅，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：