【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及光伏玻璃制造，特别是一种机械手堆垛飞行抓取方法。
技术介绍
1、在现有技术中，随着工业自动化技术的不断发展，越来越多的工业机器人被应用于生产制造的各个环节，以提高生产效率、降低人工成本和改善产品质量。在玻璃生产行业，特别是大尺寸、高产量玻璃的生产过程中，玻璃板材的搬运和堆垛是一个关键环节。
2、为了解决人工搬运和堆垛存在的问题，一些自动化搬运和堆垛技术被引入到玻璃生产线中。现有的技术方案主要采用工业机器人进行静态抓取和堆垛或者使用专用的辊道跟随编码器，其中，采用工业机器人进行静态抓取和堆垛的方法通常使用工业机器人配备吸盘式抓手，在玻璃板材静止时进行抓取，然后将其搬运至垛架上进行堆垛。这种方法的缺点是需要等待玻璃板材在辊道上停止才能进行抓取，降低了生产线的整体效率，无法满足高产量玻璃生产线的需求；而采用专用的辊道跟随编码器来获取辊道的速度信息，并将其同步给机械抓手控制系统，这种方法虽然可以实现一定程度的动态抓取，但需要额外的、昂贵的专用编码器，增加了系统成本和复杂性。
3、综上所述，现有的玻璃板材搬运...
【技术保护点】
1.一种机械手堆垛飞行抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的机械手堆垛飞行抓取方法，其特征在于，步骤S30中，所述PID算法的具体步骤包括：
3.根据权利要求1所述的机械手堆垛飞行抓取方法，其特征在于，步骤S40中，多路分组气路的控制方法包括：
4.根据权利要求1所述的机械手堆垛飞行抓取方法，其特征在于，步骤S50中，机械抓手下降吸附抓取玻璃板后，通过设置在机械抓手上的多个探边传感器检测玻璃板的边缘位置，获得玻璃板相对于所述机械抓手的吸附平面中心的位置。
5.根据权利要求1所述的机械手堆垛飞行抓取...
【技术特征摘要】
1.一种机械手堆垛飞行抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的机械手堆垛飞行抓取方法，其特征在于，步骤s30中，所述pid算法的具体步骤包括：
3.根据权利要求1所述的机械手堆垛飞行抓取方法，其特征在于，步骤s40中，多路分组气路的控制方法包括：
4.根据权利要求1所述的机械手堆垛飞行抓取方法，其特征在于，步骤s50中...
【专利技术属性】
技术研发人员：尚明超，张义权，段冉，
申请(专利权)人：格林策巴赫机械嘉善有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。