【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及外骨骼机器人领域，尤其是涉及一种下肢助力外骨骼机器人。
技术介绍
1、外骨骼机器人是一种能够提升人体运动能力、辅助或恢复体能的可穿戴机械装置。随着生物医学工程技术的发展，外骨骼机器人被广泛应用于康复医学、老年人护理、军事领域以及工业生产等多个领域，特别是在帮助行动不便的患者恢复运动功能以及为劳动者提供外部助力方面，外骨骼展现了巨大的应用潜力。
2、根据驱动方式可以将外骨骼助力装置分为有源外骨骼装置和无源外骨骼装置，无源外骨骼装置一般通过储能机构或适当的力传递将运动中被动消耗的能量储存起来，并在运动中需要人体肌肉做出正功的时候释放这些能量、输出助力。这类装置结构简单、重量轻，但助力效果有限，通常适用于较轻的辅助需求。有源外骨骼装置则使用电动或气动系统驱动，使装置中的各个关节主动产生运动，这种技术可以大幅提升穿戴者的负载能力，助力效果明显，特别适用于康复治疗和重体力劳动中。但有源外骨骼也存在一些技术难题，主要表现在：设备重量较重、控制系统复杂、与人体运动的协同性差、使用时的舒适度差等。
3、近年来，设计...
【技术保护点】
1.一种下肢助力外骨骼机器人，其特征在于，包括带控制器的箱体式靠背组件(1)，所述箱体式靠背组件(1)的两侧通过髋关节运动机构(2)与腿部组件连接，每侧腿部组件包括自上而下依次设置的大腿外骨骼机构(3)、小腿外骨骼机构(5)和足部助力机构(6)；所述大腿外骨骼机构(3)包括第一端(31)和第二端(32)，所述小腿外骨骼机构(5)包括第三端(51)和第四端(53)，所述第一端(31)与髋关节运动机构(2)连接，所述第四端(53)与足部助力机构(6)连接；所述第二端(32)和第三端(51)通过助力弹簧(41)连接，形成膝关节助力机构(4)；
2.根据权利要求1...
【技术特征摘要】
1.一种下肢助力外骨骼机器人，其特征在于，包括带控制器的箱体式靠背组件(1)，所述箱体式靠背组件(1)的两侧通过髋关节运动机构(2)与腿部组件连接，每侧腿部组件包括自上而下依次设置的大腿外骨骼机构(3)、小腿外骨骼机构(5)和足部助力机构(6)；所述大腿外骨骼机构(3)包括第一端(31)和第二端(32)，所述小腿外骨骼机构(5)包括第三端(51)和第四端(53)，所述第一端(31)与髋关节运动机构(2)连接，所述第四端(53)与足部助力机构(6)连接；所述第二端(32)和第三端(51)通过助力弹簧(41)连接，形成膝关节助力机构(4)；
2.根据权利要求1所述的一种下肢助力外骨骼机器人，其特征在于，所述大腿外骨骼机构(3)包括通过外管与内管组成的第一长度调节组件(33)，用于调节第一端(31)与第二端(32)间的距离；所述小腿外骨骼机构(5)包括外管与内管组成第二长度调节组件(52)，用于调节第三端(51)与第四端(53)之间的距离。
3.根据权利要求2所述的一种下肢助力外骨骼机器人，其特征在于，所述第一端(31)位于内管上，所述第二端(32)位于外管上，所述第三端(51)位于外管上，所述第四端(53)位于内管上。
4.根据权利要求1所述的一种下肢助力外骨骼机器人，其特征在于，所述髋关节运动机构(2)包括两侧对称设置的髋板(21)，两侧设置的髋板(21)靠近所述箱体式靠背组件(1)的一端分别贯穿所述箱体式靠背组件(1)两侧设置的孔(11)进入所述箱体式靠背组件(1)后，通过设有的长孔(13)连接以调节两个髋板(21)之间的...
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