【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人控制，具体涉及一种可变构型两栖机器人的水面快速投送控制系统及方法。
技术介绍
1、水陆两栖机器人是一种可以在陆地、水下环境中自主或半自主执行搜索探测任务的无人平台，在环境监测、资源勘探、搜救与救援等任务中发挥着重要作用。目前常见的水陆两栖机器人在执行任务时，需要从平坦的岸边或采用船舶吊放方式进行入水部署，这种部署方法缺乏快速性与便利性，难以应对突发任务的需求。
技术实现思路
1、针对现有水陆两栖机器人水面快速投送部署的问题，本专利技术提供了一种可变构型两栖机器人的水面快速投送控制系统及方法，可使得变构型两栖机器人可以从快艇或岸边快速抛投入水后平稳落底，提升无人平台部署的便捷性与快速性。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用以下具体技术方案：
3、本专利技术提供了一种可变构型两栖机器人的水面快速投送控制系统，该水面快速投送控制系统包括水下压力传感器、imu(inertial measurement unit，惯性测量单元)姿态传感器、姿态控制器以及...
【技术保护点】
1.一种可变构型两栖机器人的水面快速投送控制系统，其特征在于，包括水下压力传感器、IMU姿态传感器、姿态控制器以及超声波测距传感器；
2.如权利要求1所述的水面快速投送控制系统，其特征在于，可变构型两栖机器人包括机架、驱动电机、履带轮、履带轮轴、履带、螺旋桨、螺旋桨电机以及关节电机；
3.如权利要求2所述的水面快速投送控制系统，其特征在于，所述姿态控制器通过控制所述关节电机转动调节所述螺旋桨的推力方向，并通过控制所述旋螺桨电机改变所述螺旋桨的推力大小，使可变构型两栖机器人在水中以正面朝上的姿态降落水底。
4.如权利要求3所述的水面快...
【技术特征摘要】
1.一种可变构型两栖机器人的水面快速投送控制系统，其特征在于，包括水下压力传感器、imu姿态传感器、姿态控制器以及超声波测距传感器；
2.如权利要求1所述的水面快速投送控制系统，其特征在于，可变构型两栖机器人包括机架、驱动电机、履带轮、履带轮轴、履带、螺旋桨、螺旋桨电机以及关节电机；
3.如权利要求2所述的水面快速投送控制系统，其特征在于，所述姿态控制器通过控制所述关节电机转动调节所述螺旋桨的推力方向，并通过控制所述旋螺桨电机改变所述螺旋桨的推力大小，使可变构型两栖机器人在水中以正面朝上的姿态降落水底。
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【专利技术属性】
技术研发人员：武伟超，梁崇煜，郭畅，才明鑫，陈博，韩萧贤，谢佳莹，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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