一种用于空地一体化的无人机飞行状态监测方法技术

本发明专利技术属于数据处理技术领域，具体涉及一种用于空地一体化的无人机飞行状态监测方法，其方法包括：对无人机的姿态数据中各俯仰角数据点进行曲线拟合，根据拟合误差确定俯仰角数据点的不规则波动性，根据俯仰角数据点与同一时刻的偏航角数据点以及滚转角数据点的不规则波动性之间的差异，确定噪声可能性；对俯仰角序列进行迭代SG滤波，根据噪声可能性与俯仰角数据点每次迭代的滤波量确定每次迭代的优选程度，根据优选程度设置迭代停止条件，得到最终滤波结果；根据俯仰角序列、偏航角序列以及滚转角序列的最终滤波结果进行无人机飞行状态监测。本发明专利技术能够显著提高姿态数据的滤波效果，提高无人机姿态监测的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及数据处理。更具体地，本专利技术涉及一种用于空地一体化的无人机飞行状态监测方法。

技术介绍

1、近年来，无人机技术取得了显著进步，无人机不仅被用于航拍、物流、农业等领域，还在环境监测、生态保护等方面发挥着重要作用。随着无人机技术的不断成熟和普及，对无人机飞行状态的实时监测需求也日益迫切。其中无人机姿态数据（俯仰角、偏航角、滚转角）直接反映了无人机的飞行姿态和稳定性，通过实时监测这些数据，可以及时发现无人机在飞行过程中的异常姿态，如过度倾斜、偏航等，从而立即采取措施进行纠正，避免飞行事故的发生。

2、为了对无人机的飞行状态进行准确监测就需要对采集得到的姿态数据进行滤波去噪，论文（chen,j.a simple method for reconstructing a high-quality ndvi time-series data set based on the savitzky–golay filter[j].remote sensing ofenvironment,2004）提出了一种对时序数据序列迭代进行sg滤波的方法，该算本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于空地一体化的无人机飞行状态监测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种用于空地一体化的无人机飞行状态监测方法，其特征在于，所述俯仰角序列、偏航角序列以及滚转角序列中的元素为对俯仰角角度、偏航角角度以及滚转角角度预处理后的数据，预处理后的数据在范围内。

3.根据权利要求1所述的一种用于空地一体化的无人机飞行状态监测方法，其特征在于，所述俯仰角数据点的不规则波动性满足表达式：

4.根据权利要求1所述的一种用于空地一体化的无人机飞行状态监测方法，其特征在于，所述俯仰角数据点的噪声可能性满足表达式：

5.根据权利要求1所述...

【技术特征摘要】

1.一种用于空地一体化的无人机飞行状态监测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种用于空地一体化的无人机飞行状态监测方法，其特征在于，所述俯仰角序列、偏航角序列以及滚转角序列中的元素为对俯仰角角度、偏航角角度以及滚转角角度预处理后的数据，预处理后的数据在范围内。

3.根据权利要求1所述的一种用于空地一体化的无人机飞行状态监测方法，其特征在于，所述俯仰角数据点的不规则波动性满足表达式：

4.根据权利要求1所述的一种用于空地一体化的无人机飞行状态监测方法，其特征在于，所述俯仰角数据点的噪声可能性满足表达式：

5.根据权利要求1所述的一种用于空地一体化的无人机飞行状态监测方法，其特征在于，所述滤波量的获取方法为...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘泉，叶亮，郭玉田，吕洋，刘晨晖，
申请(专利权)人：西安辰航卓越科技有限公司，
类型：发明
国别省市：