【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及无人机，特别涉及一种铁路隧道无人机辅助感知方法、装置、系统及介质。
技术介绍
1、随着铁路网络的不断扩展，铁路隧道的数量也在不断增加。传统的隧道检测方法，如人工巡检，不仅效率低下，而且存在安全风险。在实际中，难以实现无人机的超视距操作，操作人员在隧道外操作无人机进行隧道内作业，安全性和作业效率差。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于至少提供一种铁路隧道无人机辅助感知方法、装置、系统及介质，至少可以解决操作人员在隧道外操作无人机进行隧道内作业，安全性和作业效率差的问题。
2、为解决上述技术问题，本申请的至少一个实施例提供了一种铁路隧道无人机辅助感知方法，包括：
3、在无人机系统作业过程中获取当前位置和铁路隧道内不同角度环境图像；
4、根据不同角度的环境图像拼接得到所述当前位置的全景图像；
5、针对所述当前位置，将无人机坐标系转换至铁路隧道坐标系，所述铁路隧道坐标系是根据铁路隧道中随轨道切线方向变化的线性坐标系；
<...【技术保护点】
1.一种铁路隧道无人机辅助感知方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的铁路隧道无人机辅助感知方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的铁路隧道无人机辅助感知方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的铁路隧道无人机辅助感知方法，其特征在于，根据不同角度的环境图像拼接得到当前位置的全景图像，包括：
5.一种铁路隧道无人机辅助感知装置，其特征在于，包括：
6.一种机载设备，其特征在于，包括：
7.一种无人机系统，其特征在于，包括：
8.一种地面站系统，其
【技术特征摘要】
1.一种铁路隧道无人机辅助感知方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的铁路隧道无人机辅助感知方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的铁路隧道无人机辅助感知方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的铁路隧道无人机辅助感知方法，其特征在于，根据不同角度的环境图像拼接得到当前位置的全景图像，包括：
5.一种铁路隧道无人机辅助感...
【专利技术属性】
技术研发人员：李强，宋祥佳，王一博，杨玉龙，
申请(专利权)人：国能朔黄铁路发展有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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