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本发明涉及无人机技术领域，公开了一种铁路隧道无人机辅助感知方法、装置、系统及介质。方法包括：在无人机系统作业过程中获取当前位置和铁路隧道内不同角度环境图像；根据不同角度的环境图像拼接得到当前位置的全景图像；针对所述当前位置，将无人机坐标系转...
该专利属于国能朔黄铁路发展有限责任公司所有，仅供学习研究参考，未经过国能朔黄铁路发展有限责任公司授权不得商用。

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