【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及柔性驱动装置，具体涉及一种基于电磁变化的负压驱动致动器及其制备方法。
技术介绍
1、软体致动器在仿生机器人、柔性抓取及医疗康复等领域具有广泛的应用前景，弯曲作为软体致动器最基本的运动形式之一，在生物系统和机械系统中都起着至关重要的作用；根据弯曲驱动方式不同可以将软体致动器分为气体驱动、电压驱动、磁场驱动、生物混合驱动等。
2、相比于其他驱动方式的软体致动器，气动软体致动器具有结构简单、制作成本低、驱动效率高、响应速度快和无污染。现有的气动软体致动器结构实现变形的驱动多为充气模式且需要较大的充气压力，如cn118288325a公开的一种基于分段变刚度结构的多曲率柔性机械手及其制备方法，cn108698285a公开的一种软体机器人致动器以及夹持器等，其内部空腔的横截面为细长的褶皱结构，在充气正压作用下，空腔室内部压力增加，导致梯形空腔的侧壁向外扩张，产生不对称的应力分布后使得致动器褶皱展开向内弯曲，以进行柔性抓取。
3、然而在较高的充气压力驱动下致动器空腔存在爆炸的可能；另外受制造工艺、材料等影响，现有...
【技术保护点】
1.一种基于电磁变化的负压驱动致动器，其特征在于，包括经过磁化处理的致动器本体以及嵌套在所述致动器本体一端的线圈基体，所述致动器本体一端为平面，所述线圈基体内的线圈随着所述致动器本体变形，所述致动器本体的一侧设有与外界气泵连通的通气孔，所述致动器本体的内部间隔设有若干相互连通且截面为多边形的空腔，多边形的空腔至少包括两相对设置的内角，两相对设置的内角之间的连线与所述致动器本体的平面端平行，通过所述通气孔抽离所述空腔内的空气使空腔内部呈现负压，通过相对设置的两内角，使得空腔内为负压时所述致动器本体朝靠近致动器本体平面端的方向弯曲，所述线圈与电磁测量装置连通，通过电磁测量...
【技术特征摘要】
1.一种基于电磁变化的负压驱动致动器，其特征在于，包括经过磁化处理的致动器本体以及嵌套在所述致动器本体一端的线圈基体，所述致动器本体一端为平面，所述线圈基体内的线圈随着所述致动器本体变形，所述致动器本体的一侧设有与外界气泵连通的通气孔，所述致动器本体的内部间隔设有若干相互连通且截面为多边形的空腔，多边形的空腔至少包括两相对设置的内角，两相对设置的内角之间的连线与所述致动器本体的平面端平行，通过所述通气孔抽离所述空腔内的空气使空腔内部呈现负压，通过相对设置的两内角，使得空腔内为负压时所述致动器本体朝靠近致动器本体平面端的方向弯曲，所述线圈与电磁测量装置连通，通过电磁测量装置测量所述致动器本体变形导致的电压变化和磁通量变化，以使得负压驱动致动器基于预设测量方法对其变形进行检测。
2.根据权利要求1所述的基于电磁变化的负压驱动致动器，其特征在于，若干空腔通过气道相互连通，所述气道的一端与所述通气孔连通，所述致动器本体远离平面端的一端间隔设有若干与所述空腔相适配的多边形凸台。
3.根据权利要求2所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖伟，唐珂，丁孺琦，王科杰，吴益根，谢灿，
申请(专利权)人：华东交通大学，
类型：发明
国别省市：
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