一种多重约束下自适应启发优化的AGV路径平滑规划方法技术

本发明专利技术是一种多重约束下自适应启发优化的AGV路径平滑规划方法。包括：一、基于智能制造车间的Layou图构建栅格地图，依据AGV设备运行流向的约束条件，为每个栅格单元赋予特定的转向约束，生成栅格转向约束表；二、改进路径代价评估函数，引入逆向惩罚项；三、优化启发函数权重，设计自适应启发权重因子；四、引入2次Bezier曲线进行路径平滑，最终获得平滑的AGV路径。本发明专利技术根据智能制造车间所要求的AGV设备运行流向为各栅格赋予转向约束并生成栅格转向约束表，为传统A*算法的路径代价评估函数增加逆向惩罚项，并在启发函数中设计自适应启发权重因子，引入2次Bezier曲线对规划出的初始路径进行平滑处理，规划出一条平滑的最优路径实现AGV路径的高效和平滑规划。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于agv路径规划，具体的说是一种多重约束下自适应启发优化的agv路径平滑规划方法。

技术介绍

1、近年来，随着全球制造业智能化进程的加快，传统制造模式正面临前所未有的挑战。在生产车间中，大量的非生产性操作如物料运输、装卸等环节，占据了车间时间的75％以上，显著影响了整体生产效率。为解决这一问题，企业开始采用自动导引车(agv)替代传统人工运输手段和传统设备如叉车和传送带。传统的固定轨道、磁条导航等agv技术在实际应用中存在适应性差、灵活性不足的问题，尤其是在复杂、动态变化的生产环境中，难以满足高效、灵活的物流运输需求。

2、目前，以二维码导航为代表的无轨导航技术在agv中得到广泛应用，因其能适应复杂环境。在复杂的新能源智能制造车间环境中，agv路径规划面临多重约束，诸如路径流向要求、障碍物密集分布以及频繁的交通管制。这些约束增加了路径规划的难度，使得agv不仅需要高效寻求可行路径，还必须确保路径的平滑性，以避免频繁转向或急刹车等操作对系统稳定性造成影响。传统的a*算法虽然在静态环境中表现良好，但其在多约束环境下容易出现搜索效率低、路本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多重约束下自适应启发优化的AGV路径平滑规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种多重约束下自适应启发优化的AGV路径平滑规划方法，其特征在于，所述步骤一的具体方法如下：

3.根据权利要求1所述的一种多重约束下自适应启发优化的AGV路径平滑规划方法，其特征在于，所述步骤二的具体方法如下：

4.根据权利要求1所述的一种多重约束下自适应启发优化的AGV路径平滑规划方法，其特征在于，所述步骤三的具体方法如下：

5.根据权利要求1所述的一种多重约束下自适应启发优化的AGV路径平滑规划方法，其特征在于，所述步骤四的具体...

【技术特征摘要】

1.一种多重约束下自适应启发优化的agv路径平滑规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种多重约束下自适应启发优化的agv路径平滑规划方法，其特征在于，所述步骤一的具体方法如下：

3.根据权利要求1所述的一种多重约束下自适应启发优化的agv路径平滑规划方...

【专利技术属性】
技术研发人员：李岩，林泽盛，李银琦，吴胜利，王志鹏，卢曾鹏，
申请(专利权)人：长春工业大学，
类型：发明
国别省市：