【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手控制相关，具体为基于机械手控制系统实现精准定位与快速平滑运行的方法。
技术介绍
1、在注塑行业中，一般采用桁架机械手臂进行模内取物，而模内取物的要求需要达到既精准又要快速。目前市场上的机械手控制系统，比较容易达到其中一点要求。但要想同时达到上述两点要求，难以实现或者需要花费很大精力去调试，难度很大，效率也很低。
2、例如传统的机械手臂控制系统中：如图4所示，机械手臂总行程为500mm，模内取物时，机械手控制系统需要控制手臂从0mm运行至300mm位置，取下产品，如上图中的轨迹①；再立即控制手臂从300mm运行至0mm位置，如上图中的轨迹②。理想效果下，手臂运行轨迹①之后，无任何延时，马上运行轨迹②。
3、从原理上：机械手控制系统在控制伺服轴运行轨迹①过程中，实时监控伺服轴的编码器反馈脉冲数，判断伺服轴位置是否到达产品位置。当到达产品位置后，立即控制伺服轴运行轨迹②。只要轨迹①和轨迹②之间的延时为0，那么就能实现精准定位和快速平滑运行。
4、但实际上，因为机械手控制系统本身各部分或各...
【技术保护点】
1.基于机械手控制系统实现精准定位与快速平滑运行的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于机械手控制系统实现精准定位与快速平滑运行的方法，其特征在于，所述的平滑起始位置的确定方法是，首先设置第一速度V1、第一平滑距离S1、第二速度V2和第二平滑距离S2，根据公式计算得到T，T为机械手臂沿轨迹A在不同速度下做同轴连续运行时，达到最佳平滑效果所对应的提前下发轨迹B控制数据的提前时间；
3.根据权利要求2所述的基于机械手控制系统实现精准定位与快速平滑运行的方法，其特征在于，所述的第一速度V1、第一平滑距离S1的设置方法是，先在机...
【技术特征摘要】
1.基于机械手控制系统实现精准定位与快速平滑运行的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于机械手控制系统实现精准定位与快速平滑运行的方法，其特征在于，所述的平滑起始位置的确定方法是，首先设置第一速度v1、第一平滑距离s1、第二速度v2和第二平滑距离s2，根据公式计算得到t，t为机械手臂沿轨迹a在不同速度下做同轴连续运行时，达到最佳平滑效果所对应的提前下发轨迹b控制数据的提前时间；
3.根据权利要求2所述的基于机械手控制系统实现精准定位与快速平滑运行的方法，其特征在于，所述的第一速度v1、第一平滑距离s1的设置方法是，先在机械手控制系统上设置第一速度...
【专利技术属性】
技术研发人员：章林，方志宏，宋鹏程，马广博，黄飞，
申请(专利权)人：深圳市朗宇芯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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