一种视觉引导下的机械臂连续采摘序列优化方法技术

本发明专利技术提供一种视觉引导下的机械臂连续采摘序列优化方法，涉及智能采摘设备领域，包括：步骤S1、首先，构建空间异构视觉定位系统，进行番茄果实的目标识别与定位；然后，获取番茄果实质心三维坐标、获得可采摘番茄坐标集合；步骤S2、空间旅行商问题确立最优路径的目标函数，并通过改进麻雀算法进行优化；步骤S3、启动采摘机械臂实现顺序采收。该方法能够有效获取番茄果实的最优采摘序列，达到减少机械臂运动路径长度、提高响应时间的目的，从而实现高效率、高精度、高成功率、低成本、低耗时的矮化密植类果蔬作物的连续采摘。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能采摘设备，具体涉及一种视觉引导下的机械臂连续采摘序列优化方法。

技术介绍

1、采收是果蔬产品种植过程中的一个重要环节，具有季节性强和劳动密集等特点。近年来，随着新疆番茄种植规模的逐步扩大，番茄采收环节所需的劳动量也逐年上涨，传统的人工采摘方式已无法满足现代果园的发展需求，其耗时长、劳动力成本高、采收效率低的缺点也越来越明显。

2、目前，为了应对人口老龄化以及劳动生产力减少等问题，通过采摘机器人替代传统人工采摘的智能化采摘方法已逐步在各种果蔬产品种植领域实现应用；同时，为了保证果实采收的准确性、高效性，大量专家学者针对果园的采摘问题进行了深入探究，例如：“yolo-c: an efficient and robust detection algorithm for mature long staplecotton targets with high-resolution rgb images”（liang z, cui g, xiong m, etal. agronomy, 2023, 13(8): 1988.）中提出了一种结合本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种视觉引导下的机械臂连续采摘序列优化方法，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的一种视觉引导下的机械臂连续采摘序列优化方法，其特征在于：所述空间异构视觉定位系统包括移动底盘、立柱、车身相机、采摘机械臂、末端执行器、掌心相机与控制系统，立柱设置在移动底盘的端面且车身相机设置在移动底盘端面的前侧，车身相机用于采摘目标区域的识别与定位、从而实现采摘机械臂的位姿调整，采摘机械臂设置在立柱端面且采摘机械臂末端设置末端执行器，采摘机械臂的掌心位置设置掌心相机，掌心相机用于进行采摘区域的二次定位，车身相机与掌心相机均采用双目立体视觉相机；控制系统包括工控机与机械臂控制器，机械臂...

【技术特征摘要】

1.一种视觉引导下的机械臂连续采摘序列优化方法，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的一种视觉引导下的机械臂连续采摘序列优化方法，其特征在于：所述空间异构视觉定位系统包括移动底盘、立柱、车身相机、采摘机械臂、末端执行器、掌心相机与控制系统，立柱设置在移动底盘的端面且车身相机设置在移动底盘端面的前侧，车身相机用于采摘目标区域的识别与定位、从而实现采摘机械臂的位姿调整，采摘机械臂设置在立柱端面且采摘机械臂末端设置末端执行器，采摘机械臂的掌心位置设置掌心相机，掌心相机用于进行采摘区域的二次定位，车身相机与掌心相机均采用双目立体视觉相机；控制系统包括工控机与机械臂控制器，机械臂控制器控制采摘机械臂运转，工控机分别与机械臂控制器、移动底盘、末端执行器、车身相机、掌心相机连通。

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【专利技术属性】
技术研发人员：李晓娟，韩睿春，王国强，孟刘洋，邹湘军，梁治，林忠龙，
申请(专利权)人：新疆大学，
类型：发明
国别省市：