一种高响应的编码器位置随动控制方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及编码器控制技术领域，其具体地公开了一种高响应的编码器位置随动控制方法及装置，其直接将编码器信号连接到控制器的IO端口，并采用更高效的软件算法来处理编码器信号，从而减少了中间环节的延迟，提高了系统的响应速度和动作连贯性。也就是说，由于将编码器的信号线直接接到了控制器，通过控制器检测编码器(滚轮)的正转或反转以及单位时间内编码器产生的脉冲个数，以此计算出机械手需要运行的目标位置和目标速度，将目标位置和目标速度发送给伺服驱动器，从而实现滚轮即走即停的效果，并且移动的位置与滚轮滚动的个数一致，位置精确，以达到滚轮与控制器间高响应的运行效果。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及编码器控制，且更为具体地，涉及一种高响应的编码器位置随动控制方法及装置。

技术介绍

1、在机床机械手控制系统中，示教器(上位机)与控制器(下位机)之间通过串口线进行交互通讯。用户通过操作示教器将相应指令下发给控制器，控制器再检测指令的类型，若为伺服指令，则控制器解析后将伺服驱动器需执行的目标位置、速度计算出后，再将这些数据发送给伺服驱动器，以达到机械手运行的目的。在所有指令中，有一类伺服指令为滚轮(编码器)的操作指令。当用户滚动滚轮时，示教器会检测到滚轮的转动并计算出需要移动的距离，然后将该距离发送给控制器。然而，由于串口通讯本身固有的延时特性，加上控制器解析指令、计算目标位置以及向伺服驱动器发送指令所需的时间，整个过程可能会产生显著的延迟。由于上述提到的各种处理时间和通讯延时，当用户连续滚动滚轮时，伺服驱动器不能立即响应新的位置指令，而是表现出走走停停的现象。这意味着系统的实时性和响应速度受到了限制，无法提供流畅的操作体验。

2、此外，由于每次滚轮操作后都需要经过一系列的计算和传输步骤才能更新伺服驱动器的位置，因此在连续滚动过程中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种高响应的编码器位置随动控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的高响应的编码器位置随动控制方法，其特征在于，所述控制器基于所述A相脉冲信号和所述B相脉冲信号确定机械手的移动更新距离，包括：

3.根据权利要求2所述的高响应的编码器位置随动控制方法，其特征在于，分别对所述A相脉冲信号二维时频图和所述B相脉冲信号二维时频图进行信号时频语义特征提取以得到A相脉冲信号时频特征图和所述B相脉冲信号时频特征图，包括：

4.根据权利要求3所述的高响应的编码器位置随动控制方法，其特征在于，构建所述A相脉冲信号时频特征和所述B相脉冲信号时频特征之间的正...

【技术特征摘要】

1.一种高响应的编码器位置随动控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的高响应的编码器位置随动控制方法，其特征在于，所述控制器基于所述a相脉冲信号和所述b相脉冲信号确定机械手的移动更新距离，包括：

3.根据权利要求2所述的高响应的编码器位置随动控制方法，其特征在于，分别对所述a相脉冲信号二维时频图和所述b相脉冲信号二维时频图进行信号时频语义特征提取以得到a相脉冲信号时频特征图和所述b相脉冲信号时频特征图，包括：

4.根据权利要求3所述的高响应的编码器位置随动控制方法，其特征在于，构建所述a相脉冲信号时频特征和所述b相脉冲信号时频特征之间的正反a相-b相脉冲信号时频双视角注意力平衡场，包括：

5.根据权利要求4所述的高响应的编码器位置随动控制方法，其特征在于，基于所述a相脉冲信号时频特征单应性投影编码向量和所述b相脉冲信号时频特征单应性投影编码向量，构造正向a相-b相脉冲信号时频注意力得分场和反向a相-b相脉冲信号时频注意力得分场，包括：

6.根据权利要求5所述的高响应的编码器位置随动控制方法，其特征在于，计算所述a相脉冲信号时频特征单应性投影编码向量相对于所述b相脉冲信号时频特征单应性投影编码向量的正向注意力得分场以得到所...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓进锋，章林，何倩倩，齐昌全，宋学刚，陈梓冠，
申请(专利权)人：深圳市朗宇芯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：