【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆工程，更具体地，涉及一种智能运输车的多轴驱动转向控制方法、控制系统。
技术介绍
1、多轴智能运输车通过预设的路线即可实现定点运输，且不易被环境干扰，因其运输高效性、灵活性、管理便利性以及成本较低等优点，在自动化生产线中普及已经逐渐成为趋势。
2、在大部分运输场景中，运输车的活动场地比较狭窄，因此双头驾驶的方式可规避运输车在狭窄场地调头的问题，使运输车能够适应空间尺寸不足以调头的情况。在双头驾驶车辆中，设置两个驱动机构以实现运输车辆在两个相反驾驶方向上的切换。例如，在多轴智能运输车上依次设置多个轴，每轴两端分别设有车轮。其中，某两个轴被配置为驱动转向轴，其余轴被配置为不带驱动能力的转向轴。驱动转向轴被配置有车辆行驶驱动机构，以驱动车辆前进或后退。在车辆行驶过程中，通过改变两个驱动转向桥的运转方向，可控制运输车的双头行驶方向切换。每个轴上均被配置有用于控制两端车轮转向的转向执行机构，例如比例阀，通过控制每个轴上的转向执行机构，以控制每轴上车轮的偏转角度，可实现对各轴车轮转向的单独控制。
3、但是，在...
【技术保护点】
1.一种智能运输车的多轴驱动转向控制方法，其特征在于，所述智能运输车包括依次设置的第一轴、第二轴、第三轴和第四轴，其中，第一轴和第四轴被配置为转向轴，第二轴和第三轴被配置为驱动转向轴，每轴均配置有用于控制转向的转向执行机构，第二轴和第三轴分别被配置有驱动机构；控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种智能运输车的多轴驱动转向控制方法，其特征在于，步骤S2还包括：
3.根据权利要求1所述的一种智能运输车的多轴驱动转向控制方法，其特征在于，步骤S1，包括：
4.根据权利要求1所述的一种智能运输车的多轴驱动转向控制方法，其特征在于，步骤
...【技术特征摘要】
1.一种智能运输车的多轴驱动转向控制方法，其特征在于，所述智能运输车包括依次设置的第一轴、第二轴、第三轴和第四轴，其中，第一轴和第四轴被配置为转向轴，第二轴和第三轴被配置为驱动转向轴，每轴均配置有用于控制转向的转向执行机构，第二轴和第三轴分别被配置有驱动机构；控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种智能运输车的多轴驱动转向控制方法，其特征在于，步骤s2还包括：
3.根据权利要求1所述的一种智能运输车的多轴驱动转向控制方法，其特征在于，步骤s1，包括：
4.根据权利要求1所述的一种智能运输车的多轴驱动转向控制方法，其特征在于，步骤s2，包括：
5.根据权利要求1所述的一种智能运输车的多轴驱动转向控制方法，其特征在于，步骤s3中，基于阿克曼转角定理得到的第一轴和第二轴的转向关系，如下式所示：
6.根据权利要求5所述的一...
【专利技术属性】
技术研发人员：詹军，佘勇，吴峰，徐迪，王莹，
申请(专利权)人：湖北三环智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。