重载智能运输车转向故障诊断方法及设备技术

本发明专利技术提供了一种重载智能运输车转向故障诊断方法及设备。所述方法包括：若检测到转角编码器工作异常，则确定重载智能运输车转向模式；若检测到重载智能运输车的转向模式为第一转向模式，则进行1桥与4桥桥组互相校验，以及2桥与3桥桥组互相校验，识别异常的转角；若检测到重载智能运输车的转向模式为第二转向模式，则对1桥至4桥的左右轮进行互相校验，识别异常的转角；若1桥至4桥左右转角异常，则重载智能运输车转向故障，报告未通过车桥校验。本发明专利技术可以在重载智能运输车底盘产生故障时对故障进行识别，并确保车辆能够运行至检修区，提高了重载智能运输车整车系统的鲁棒性和灵活性。灵活性。灵活性。

【技术实现步骤摘要】
重载智能运输车转向故障诊断方法及设备


[0001]本专利技术实施例涉及重载智能运输车
，尤其涉及一种重载智能运输车转向故障诊断方法及设备。

技术介绍

[0002]重载智能运输车采用线控化底盘，所有的驱动、转向及制动等均可通过指令控制，其决策由车载的智能驾驶系统通过对环境的感知，结合地图和作业计划对底盘进行控制。由于智能驾驶系统的灵活性尚达不到人操驾驶的水平，重载智能运输车在运行过程中，底盘有轻微故障问题就采取制动停车固然可以保证安全性，但是重载智能运输车的鲁棒性和灵活性会显著降低，进而影响到整车的作业效率。因此，开发一种重载智能运输车转向故障诊断方法及设备，可以有效克服上述相关技术中的缺陷，就成为业界亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]针对现有技术存在的上述问题，本专利技术实施例提供了一种重载智能运输车转向故障诊断方法及设备。
[0004]第一方面，本专利技术的实施例提供了一种重载智能运输车转向故障诊断方法，包括：若检测到转角编码器工作异常，则确定重载智能运输车转向模式；若检测到重载智能运输车的转向模式为第一转向模式，则进行1桥与4桥桥组互相校验，以及2桥与3桥桥组互相校验，识别异常的转角；若检测到重载智能运输车的转向模式为第二转向模式，则对1桥至4桥的左右轮进行互相校验，识别异常的转角；若1桥至4桥左右转角异常，则重载智能运输车转向故障，报告未通过车桥校验。
[0005]在上述方法实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的重载智能运输车转向故障诊断方法，所述若检测到重载智能运输车的转向模式为第一转向模式，则进行1桥与4桥桥组互相校验，包括：若1桥和4桥通过校验，且1桥左轮转角不等于4桥左轮转角，1桥右轮转角等于4桥右轮转角，则确定4桥左轮故障；若1桥通过校验，4桥未通过校验，且1桥左轮转角等于4桥左轮转角的负值，1桥右轮转角不等于4桥右轮转角，则确定4桥右轮故障；其中，第一转向模式为四轴八字转向模式。
[0006]在上述方法实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的重载智能运输车转向故障诊断方法，所述若检测到重载智能运输车的转向模式为第一转向模式，则进行1桥与4桥桥组互相校验，以及2桥与3桥桥组互相校验，识别异常的转角，包括：若1桥和4桥未通过校验，则确定1桥和4桥转向故障；若2桥和3桥未通过校验，则确定2桥和3桥转向故障。
[0007]在上述方法实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的重载智能运输车转向故障诊断方法，所述若检测到重载智能运输车的转向模式为第一转向模式，则进行1桥与4桥桥组互相校验，还包括：若1桥未通过校验，4桥通过校验，且1桥左轮转角等于4桥左轮转角的负值，1桥右轮转角不等于4桥右轮转角，则确定1桥右轮故障；若1桥未通过校验，4桥通过校验，且1桥左轮转角不等于4桥左轮转角的负值，1桥右轮转角等于4桥右轮转角，则确定1
桥左轮故障。
[0008]在上述方法实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的重载智能运输车转向故障诊断方法，所述若检测到重载智能运输车的转向模式为第一转向模式，则进行2桥与3桥桥组互相校验，包括：若2桥和3桥通过校验，且2桥左轮转角不等于3桥左轮转角，2桥右轮转角等于3桥右轮转角，则确定3桥左轮故障；若2桥通过校验，3桥未通过校验，且2桥左轮转角等于3桥左轮转角的负值，2桥右轮转角不等于3桥右轮转角，则确定3桥右轮故障。
[0009]在上述方法实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的重载智能运输车转向故障诊断方法，所述若检测到重载智能运输车的转向模式为第一转向模式，则进行2桥与3桥桥组互相校验，还包括：若2桥未通过校验，3桥通过校验，且2桥左轮转角等于3桥左轮转角的负值，2桥右轮转角不等于3桥右轮转角，则确定2桥右轮故障；若2桥未通过校验，3桥通过校验，且2桥左轮转角不等于3桥左轮转角的负值，2桥右轮转角等于3桥右轮转角，则确定2桥左轮故障。
[0010]在上述方法实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的重载智能运输车转向故障诊断方法，所述若检测到重载智能运输车的转向模式为第二转向模式，则对1桥至4桥的左右轮进行互相校验，识别异常的转角，包括：若校验通过的桥数为两个桥或三个桥，确定四轴斜行转向第一故障，对未通过校验的桥与通过校验的桥的同侧转角进行比较，采用通过校验的桥的转角值替换同侧的未通过校验的桥的转角值；若校验通过的桥数为一个桥，则确定四轴斜行转向第二故障；其中，第二转向模式为四轴斜行转向模式。
[0011]第二方面，本专利技术的实施例提供了一种重载智能运输车转向故障诊断装置，包括：第一主模块，用于若检测到转角编码器工作异常，则确定重载智能运输车转向模式；第二主模块，用于若检测到重载智能运输车的转向模式为第一转向模式，则进行1桥与4桥桥组互相校验，以及2桥与3桥桥组互相校验，识别异常的转角；第三主模块，用于若检测到重载智能运输车的转向模式为第二转向模式，则对1桥至4桥的左右轮进行互相校验，识别异常的转角；第四主模块，用于若1桥至4桥左右转角异常，则重载智能运输车转向故障，报告未通过车桥校验。
[0012]第三方面，本专利技术的实施例提供了一种电子设备，包括：
[0013]至少一个处理器；以及
[0014]与处理器通信连接的至少一个存储器，其中：
[0015]存储器存储有可被处理器执行的程序指令，处理器调用程序指令能够执行第一方面的各种实现方式中任一种实现方式所提供的重载智能运输车转向故障诊断方法。
[0016]第四方面，本专利技术的实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行第一方面的各种实现方式中任一种实现方式所提供的重载智能运输车转向故障诊断方法。
[0017]本专利技术实施例提供的重载智能运输车转向故障诊断方法及设备，通过若检测到重载智能运输车的转向模式为第一转向模式，则进行1/4桥及2/3桥桥组互相校验；若检测到重载智能运输车的转向模式为第二转向模式，则对1/4桥的左右轮进行互相校验，可以在重载智能运输车底盘产生故障时对故障进行识别，并确保车辆能够运行至检修区，提高了重载智能运输车整车系统的鲁棒性和灵活性。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本专利技术实施例提供的重载智能运输车转向故障诊断方法流程图；
[0020]图2为本专利技术实施例提供的重载智能运输车转向故障诊断装置结构示意图；
[0021]图3为本专利技术实施例提供的电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
[0022]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种重载智能运输车转向故障诊断方法，其特征在于，包括：若检测到转角编码器工作异常，则确定重载智能运输车转向模式；若检测到重载智能运输车的转向模式为第一转向模式，则进行1桥与4桥桥组互相校验，以及2桥与3桥桥组互相校验，识别异常的转角；若检测到重载智能运输车的转向模式为第二转向模式，则对1桥至4桥的左右轮进行互相校验，识别异常的转角；若1桥至4桥左右转角异常，则重载智能运输车转向故障，报告未通过车桥校验。2.根据权利要求1所述的重载智能运输车转向故障诊断方法，其特征在于，所述若检测到重载智能运输车的转向模式为第一转向模式，则进行1桥与4桥桥组互相校验，包括：若1桥和4桥通过校验，且1桥左轮转角不等于4桥左轮转角，1桥右轮转角等于4桥右轮转角，则确定4桥左轮故障；若1桥通过校验，4桥未通过校验，且1桥左轮转角等于4桥左轮转角的负值，1桥右轮转角不等于4桥右轮转角，则确定4桥右轮故障；其中，第一转向模式为四轴八字转向模式。3.根据权利要求2所述的重载智能运输车转向故障诊断方法，其特征在于，所述若检测到重载智能运输车的转向模式为第一转向模式，则进行1桥与4桥桥组互相校验，以及2桥与3桥桥组互相校验，识别异常的转角，包括：若1桥和4桥未通过校验，则确定1桥和4桥转向故障；若2桥和3桥未通过校验，则确定2桥和3桥转向故障。4.根据权利要求3所述的重载智能运输车转向故障诊断方法，其特征在于，所述若检测到重载智能运输车的转向模式为第一转向模式，则进行1桥与4桥桥组互相校验，还包括：若1桥未通过校验，4桥通过校验，且1桥左轮转角等于4桥左轮转角的负值，1桥右轮转角不等于4桥右轮转角，则确定1桥右轮故障；若1桥未通过校验，4桥通过校验，且1桥左轮转角不等于4桥左轮转角的负值，1桥右轮转角等于4桥右轮转角，则确定1桥左轮故障。5.根据权利要求4所述的重载智能运输车转向故障诊断方法，其特征在于，所述若检测到重载智能运输车的转向模式为第一转向模式，则进行2桥与3桥桥组互相校验，包括：若2桥和3桥通过校验，且2桥左轮转角不等于3桥左轮转角，2桥右轮转角等于3桥右轮转角，则确定3桥左轮故障；若2桥通过校验，3桥未通过校验，且2桥左...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹军，徐迪，吴峰，郭鹏，
申请(专利权)人：湖北三环智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：