一种针对异构无人系统的集群容错一致性控制方法技术方案

本发明专利技术公开一种针对异构无人系统的集群容错一致性控制方法，涉及无人系统跨域协同控制技术领域。首先，该方法建立了由一组无人艇和无人机构成的异构无人系统的协同化运动控制模型。然后，基于新开发的能够避免奇异性的误差转换机制，设计了一个能够满足预设性能需求的分布式参考状态估计器来获得集群领导者的输出轨迹。其次，利用神经网络逼近器来处理系统的执行器故障，并利用浸入与不变自适应理论为神经网络逼近器设计了一种新的权重更新律。最后，结合动态面控制和新开发的误差转换机制提出了一种具有预设时间与预定义精度的集群容错一致性控制策略来实现执行器故障下异构无人系统的集群一致性。本发明专利技术在异构无人系统跨域协同与容错控制领域具有很好的实际意义和应用前景。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人系统跨域协同控制，尤其是一种针对异构无人系统的集群容错一致性控制方法。

技术介绍

1、异构无人系统因其高效的执行能力和巨大的应用潜力已得到工业界和学术界的广泛关注与研究。相比同构无人系统，异构无人系统是由多个具有不同参数和性能的同构或异构无人装备组成，通过跨域感知、集群协同与自主决策，可最大化提升系统各方面的能力，从而为智慧民生提供有力的技术保障。

2、然而，实现异构无人系统的集群一致性控制是目前一个具有挑战性的问题，这需要使系统中的无人装备分别演化成几个不同的子集群，且每个子集群的状态达到一致。另一方面，随着异构无人系统集群规模和组件数量的增多，容错能力对于在系统的某个子成员出现故障时保持整体稳定性和可靠协同运动至关重要，因此迫切需要开发和研究高效地异构无人系统容错控制技术。此外，考虑异构无人系统的集群一致性具有预先定义的瞬态和稳态行为也是当前非常有意义的研究，它反映了系统控制向更高水平发展的必然要求。因此，为了加强异构无人系统集群协同作业的安全性和可靠性，优化现有技术与方案的控制效果与性能，本申请研究了一种针对异构无人系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种针对异构无人系统的集群容错一致性控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种针对异构无人系统的集群容错一致性控制方法，其特征在于，所述步骤一具体包括以下过程：

3.根据权利要求1所述的一种针对异构无人系统的集群容错一致性控制方法，其特征在于，所述步骤二具体包括以下过程：

4.根据权利要求1所述的一种针对异构无人系统的集群容错一致性控制方法，其特征在于，所述步骤三具体包括以下过程：

5.根据权利要求1所述的一种针对异构无人系统的集群容错一致性控制方法，其特征在于，所述步骤四具体包括以下过程：

【技术特征摘要】

1.一种针对异构无人系统的集群容错一致性控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种针对异构无人系统的集群容错一致性控制方法，其特征在于，所述步骤一具体包括以下过程：

3.根据权利要求1所述的一种针对异构无人系统的集群容错一致性控制方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：余自权，李萌娜，姜斌，程月华，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：