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本发明公开一种针对异构无人系统的集群容错一致性控制方法，涉及无人系统跨域协同控制技术领域。首先，该方法建立了由一组无人艇和无人机构成的异构无人系统的协同化运动控制模型。然后，基于新开发的能够避免奇异性的误差转换机制，设计了一个能够满足预设性...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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