基于反馈机制的摘钩机器人动态摘钩控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了基于反馈机制的摘钩机器人动态摘钩控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域，该方法包括：获取摘钩机器人，移动至预设摘钩位置，同时启动所述视觉传感器采集获得摘钩图像信息和环境感知图像信息；对摘钩图像信息进行边缘检测和特征提取，确定挂钩空间坐标信息；对环境感知图像信息进行特征抽象，获得目标摘钩路径；获取摘钩机器人的动力特性参数和运动约束信息，进行摘钩解析，得到摘钩控制参数，进行动态摘钩控制。本发明专利技术解决了现有技术中摘钩机器人摘钩效率低下和控制精度不足，存在一定安全风险的技术问题，达到了提高摘钩机器人的摘钩效率和控制精度，保障操作安全性的技术效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人控制，具体涉及基于反馈机制的摘钩机器人动态摘钩控制方法及系统。

技术介绍

1、在热电领域中，煤炭作为主要燃料被广泛应用于火力发电厂。煤炭运输过程中涉及大量的挂钩设备和复杂的作业环境，传统的手动挂钩和摘钩操作存在效率低、控制不精准和安全风险高等问题。为确保燃煤的稳定供应和输送安全，电厂需要依赖摘钩机器人来实现自动化操作，从而提升整体的作业效率。在煤炭运输过程中，挂钩设备的布局和状态复杂多变，摘钩机器人需要在各种不确定的条件下执行高精度的摘钩任务。传统的摘钩机器人往往依赖于固定的路径规划和静态控制方法，难以应对实时变化的挂钩姿态、位置偏差和运输环境中的障碍物，这不仅影响摘钩的效率，还可能导致机器人与设备的碰撞，增加安全隐患。

2、现有技术存在摘钩机器人摘钩效率低下和控制精度不足，存在一定安全风险的技术问题。

技术实现思路

1、本申请提供了基于反馈机制的摘钩机器人动态摘钩控制方法及系统，用于针对解决现有技术中摘钩机器人摘钩效率低下和控制精度不足，存在一定安全风险的技术问题。

<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于反馈机制的摘钩机器人动态摘钩控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的基于反馈机制的摘钩机器人动态摘钩控制方法，其特征在于，所述获得挂钩位置信息，包括：

3.如权利要求1所述的基于反馈机制的摘钩机器人动态摘钩控制方法，其特征在于，所述生成摘钩环境区域地图，包括：

4.如权利要求3所述的基于反馈机制的摘钩机器人动态摘钩控制方法，其特征在于，所述获得目标摘钩路径，包括：

5.如权利要求4所述的基于反馈机制的摘钩机器人动态摘钩控制方法，其特征在于，所述确定机器人执行空间坐标信息，包括：

6.如权利要求1所述的...

【技术特征摘要】

1.基于反馈机制的摘钩机器人动态摘钩控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的基于反馈机制的摘钩机器人动态摘钩控制方法，其特征在于，所述获得挂钩位置信息，包括：

3.如权利要求1所述的基于反馈机制的摘钩机器人动态摘钩控制方法，其特征在于，所述生成摘钩环境区域地图，包括：

4.如权利要求3所述的基于反馈机制的摘钩机器人动态摘钩控制方法，其特征在于，所述获得目标摘钩路径，包括：

5.如权利要求4...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾军祥，蔡茁，杜宗达，曹锦利，樊喜山，朱立学，徐公庆，陈禹桥，
申请(专利权)人：辽宁大唐国际葫芦岛热电有限责任公司，
类型：发明
国别省市：