【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人控制，具体涉及一种机器人对接控制方法、装置及设备。
技术介绍
1、随着自动导向车(automated guided vehicle，agv)相关技术的发展，agv在物流、仓储、工厂生产等方面应用越来越普遍，agv上安装有货架，用于装载物料。agv的一个关键应用场景为，货架上装载有物料的agv与机台实现对接，从而完成物料的上下料流程。带转盘差动机器人是agv的一种常见应用方式，其通过举升旋转机构，转盘可相对底盘进行举升运动，从而达到举起货架的目的，同时也转盘也可相对底盘进行旋转运动，从而实现底盘和转盘上承载的货架的航向解耦控制。
2、相关技术中，带转盘差动机器人与机台对接时，通常处于转盘锁止状态，锁定了车和货架的相对位姿，即货架位置随车一起移动，角度随车一起旋转，通过控制底盘的两轮实现前后移动和旋转。
3、然而，现有技术的机器人对接方式占用空间较大。
技术实现思路
1、本申请涉及一种机器人对接控制方法、装置及设备，用以解决现有技术的机器人对接方式占用空...
【技术保护点】
1.一种机器人对接控制方法，其特征在于，所述机器人包括底盘和转盘，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述规划对接路径，控制所述底盘沿所述规划对接路径移动，且控制所述转盘的航向在移动过程中相对地面保持不变，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，其中，所述底盘期望运动参数包括底盘期望角速度；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述底盘期望角速度，确定所述转盘的转盘期望角速度，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述底盘期望角速度，确定所述转盘...
【技术特征摘要】
1.一种机器人对接控制方法，其特征在于，所述机器人包括底盘和转盘，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述规划对接路径，控制所述底盘沿所述规划对接路径移动，且控制所述转盘的航向在移动过程中相对地面保持不变，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，其中，所述底盘期望运动参数包括底盘期望角速度；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述底盘期望角速度，确定所述转盘的转盘期望角速度，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述底盘期望角速度，确定所述转盘的转盘期望角速度之前，还包括：
6.根据权利要求3至5任一项所述的方法，其特征在于，所述底盘期望运动参数还包括底盘期望速度；
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述底盘期望运动参数生成底盘控制参数，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：桑云，吴加春，刘轶凡，李家宸，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。