灵巧手手指、灵巧手和机器人制造技术

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种灵巧手手指、灵巧手和机器人，解决了能够实现灵巧手手指的弯曲和侧摆两个自由度之间的运动解耦的灵巧手结构复杂，可靠性差的问题。灵巧手手指包括侧摆组件、第一指节、第一连杆组件、第二连杆组件、第一驱动组件和第二驱动组件。侧摆组件、第一指节、第一连杆组件、第二连杆组件和第一驱动组件形成了空间曲柄滑块机构，以带动指节绕第二轴线转动，实现了第一指节的弯曲。在第二驱动组件的驱动下指节能够绕第一轴线转动，实现了第一指节的侧摆。第二连杆组件的第一端与第一连杆组件的第二端形成球面副，实现了弯曲和侧摆两个自由度之间的运动解耦，且结构简单，提高了灵巧手手指的可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人，具体涉及一种灵巧手手指、灵巧手和机器人。

技术介绍

1、灵巧手是机器人与环境相互作用的末端执行器，灵巧手的灵活性、可靠性等对机器人的操作具有重要的影响。相关技术的灵巧手大多采用类似人手的自由度布置，灵巧手手指的根部设置有两个关节，实现手指的弯曲和侧摆两个自由度的运动。两个自由度的灵巧手手指的设计难点在于实现弯曲和侧摆两个自由度之间的运动解耦。

2、目前，能够实现灵巧手手指的弯曲和侧摆两个自由度之间的运动解耦的灵巧手结构复杂，可靠性差。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种灵巧手手指、灵巧手和机器人，解决了能够实现灵巧手手指的弯曲和侧摆两个自由度之间的运动解耦的灵巧手结构复杂，可靠性差的问题。

2、第一方面，本申请的实施例提供了一种灵巧手手指，应用于灵巧手，所述灵巧手包括手掌基板和至少一个所述灵巧手手指；其中，所述灵巧手手指包括：侧摆组件，与所述手掌基板绕第一轴线可转动连接；第一指节，与所述侧摆组件绕第二轴线可转动连接，所述第二轴线与所述第一轴线垂直；第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种灵巧手手指，其特征在于，应用于灵巧手，所述灵巧手包括手掌基板和至少一个所述灵巧手手指；

2.根据权利要求1所述的灵巧手手指，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的灵巧手手指，其特征在于，所述活动件具有相对设置的第一平面和第二平面、以及与所述第一平面和所述第二平面均垂直的第三平面，所述第一平面、所述第二平面和所述第三平面均沿所述第一方向延伸；

4.根据权利要求3所述的灵巧手手指，其特征在于，所述固定件包括：

5.根据权利要求1或2所述的灵巧手手指，其特征在于，所述手掌基板具有第一通孔和与所述第一通孔连通的第一键槽；

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【技术特征摘要】

1.一种灵巧手手指，其特征在于，应用于灵巧手，所述灵巧手包括手掌基板和至少一个所述灵巧手手指；

2.根据权利要求1所述的灵巧手手指，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的灵巧手手指，其特征在于，所述活动件具有相对设置的第一平面和第二平面、以及与所述第一平面和所述第二平面均垂直的第三平面，所述第一平面、所述第二平面和所述第三平面均沿所述第一方向延伸；

4.根据权利要求3所述的灵巧手手指，其特征在于，所述固定件包括：

5.根据权利要求1或2所述的灵巧手手指，其特征在于，所述手掌基板具有第一通孔和与所述第一通孔连通的第一键槽；

6.根据权利要求5所述的灵巧手手指，其特征在于，所述手掌基板具有凸起部，所述第一通孔贯穿...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海智元新创技术有限公司，
类型：发明
国别省市：