【技术实现步骤摘要】
本申请涉及虚拟避障控制领域，尤其涉及一种扫地机的虚拟避障方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
1、传统扫地机主要靠前方碰撞传感器进行机械避障，特别是清扫过程中遇到低矮障碍物导致碰撞后才能做出反应。越来越多的扫地机通过增加红外传感器、线激光、面激光传感器识别障碍物，然后通过绕障算法进行无碰撞清扫。绕障的主流方法如虚拟路径跟随，由于路径跟随与路径相关，跟随效果与流畅性不够好。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种扫地机的虚拟避障方法、装置、电子设备及可读存储介质。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种扫地机的虚拟避障方法，所述方法包括：
3、通过传感器获取在地图坐标系下的各障碍物的第一坐标信息；
4、将各所述障碍物的第一坐标信息转换为扫地机坐标系的第二坐标信息；
5、分别计算各所述障碍物的第二坐标信息与扫地机坐标系的原点的距离，以及所述障碍物的角度；
6、判断所述距离是否小于等于第一检测半径，若所述...
【技术保护点】
1.一种扫地机的虚拟避障方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将各所述障碍物的第一坐标信息转换为扫地机坐标系的第二坐标信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将各所述障碍物的第一坐标信息转换为扫地机坐标系的第二坐标信息之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述触发虚拟碰撞，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述触发虚拟绕障，包括：
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【技术特征摘要】
1.一种扫地机的虚拟避障方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将各所述障碍物的第一坐标信息转换为扫地机坐标系的第二坐标信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将各所述障碍物的第一坐标信息转换为扫地机坐标系的第二坐标信息之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述触发虚拟碰撞，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述触发虚...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄祥斌，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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