一种车辆动态避让横向控制方法、装置及车辆制造方法及图纸

本申请实施例提出了一种车辆动态避让横向控制方法、装置及车辆，涉及智能驾驶技术领域，在自车行驶过程中实时采集道路数据，根据道路数据确定当前驾驶场景，结合自车车宽以及当前所在的车道宽度，计算初始动态避让距离；根据当前驾驶场景，将初始动态避让距离融合对应设置的弯道增益系数，得到最终的目标动态避让距离，最后根据当前驾驶场景以及目标动态避让距离，执行对应的横向控制策略。本申请通过识别判定细化区分了车道保持功能面对的若干包含纵向障碍物的场景，有效解决由于感知不佳导致车道保持控制不稳定的问题，大幅提高车辆的驾驶安全性。

【技术实现步骤摘要】

【】本申请实施例涉及智能驾驶，尤其涉及一种车辆动态避让横向控制方法、装置及车辆。

技术介绍

0、
技术介绍

1、目前，配置有驾驶辅助摄像头的车型，能够实时检测前方道路信息，例如单车道线、双黄线、路沿、护栏等，当车道保持功能激活时，可以将车辆稳定居中行驶在车道中间；且当直道变换成弯道时，系统依旧可以控制方向盘，将车辆维持在弯道中间稳定行驶。

2、而在实际调试或者路试过程中发现，部分实现上述功能的智能驾驶系统对于常规的车道线场景，车道保持性能尚可以将车辆稳定维持在车道中间行驶。但是面对路沿或者护栏，特别是弯道中存在护栏等特殊的驾驶场景，若感知稳定性不佳，很容易导致融合并识别出的车道线存在曲率跳动，致使车辆横向控制难以达到期望，甚至可能使车辆出现蛇形行驶等失控工况，继而撞上护栏(路沿)。

技术实现思路

0、
技术实现思路

1、本申请实施例提出了一种车辆动态避让横向控制方法、装置及车辆，涉及智能驾驶
，能够有效解决由于感知不佳导致车道保持控制不稳定的问题。

2本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆动态避让横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的车辆动态避让横向控制方法，其特征在于，所述驾驶场景包括：自车一侧存在车道线与纵向障碍物的第一场景、自车一侧仅存在纵向障碍物的第二场景。

3.根据权利要求2所述的车辆动态避让横向控制方法，其特征在于，所述横向控制决策包括：

4.根据权利要求3所述的车辆动态避让横向控制方法，其特征在于，所述横向控制决策还包括：若所述当前驾驶场景为第一场景且所述间距大于等于所述间距阈值，则保持自车在所处车道内居中行驶。

5.根据权利要求1所述的车辆动态避让横向控制方法，其特征在...

【技术特征摘要】

1.一种车辆动态避让横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的车辆动态避让横向控制方法，其特征在于，所述驾驶场景包括：自车一侧存在车道线与纵向障碍物的第一场景、自车一侧仅存在纵向障碍物的第二场景。

3.根据权利要求2所述的车辆动态避让横向控制方法，其特征在于，所述横向控制决策包括：

4.根据权利要求3所述的车辆动态避让横向控制方法，其特征在于，所述横向控制决策还包括：若所述当前驾驶场景为第一场景且所述间距大于等于所述间距阈值，则保持自车在所处车道内居中行驶。

5.根据权利要求1所述的车辆动态避让横向控制方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁永彬，林智桂，付广，王骏，杨旭升，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：