一种基于视觉的智能采血机器人制造技术

本技术公开了一种基于视觉的智能采血机器人，属于机器人领域，包括工作台、控制机构、与所述控制系统电连接的直接驱动式三关节式采血机械臂、采血针、滑块型采血驱动装置、采血夹持装置、俯仰头架、旋转头架、支撑架、双目红外摄像装置、工业相机，所述工作台上正对采血机械臂设有手臂放置槽，所述工业相机、所述双目红外摄像头及所述俯仰头架均设置在所述直接驱动式三关节式采血机械臂上，所述旋转头架转动连接于所述俯仰头架上，所述采血推动装置滑动连接于所述旋转头架上；本技术结构简单，能够实现基于双目视觉的静脉自动采血，既避免医患交叉感染、缓解医疗人力紧张现状又保障采血安全。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人，特别是涉及一种基于视觉的智能采血机器人。

技术介绍

1、国内医院采血采用人工采血方式，存在效率低、医护人员不足、暴露感染危险大、特殊人群血管寻找困难、采血成功率低等问题。这不仅加大了医护工作人员的压力、还有可能造成患者痛苦同时也造成了医疗资源的浪费。设计一种自动、安全的智能采血系统迫在眉睫。

2、目前，与之相关的技术有：

3、利用单红外摄像头、超声探头辅助的静脉显像仪，红外摄像头通过利用血液中血红蛋白对近红外光的吸收强于其他组织的原理，通过数字图像处理技术，将皮下静脉的情况显示出来，从而对医护人员采血工作进行辅助。但是单红外摄像头智能获得静脉的二维图像，而不能提供深度信息。现有超声辅助穿刺则利用超声探头对血管的深度信息进行获取，但存在超声剂污染、成本高昂的情况，因此设计一种不存在污染、成本较低的智能采血机器人是十分有必要的。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种基于视觉的智能采血机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。

2、为实现上述目的，本技术提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于视觉的智能采血机器人，包括工作台（1）、控制系统、与所述控制系统电连接的直接驱动式三关节式采血机械臂、采血针（14）、滑块型采血驱动装置（19）、采血夹持装置（13）、俯仰头架（8）、旋转头架（7）、支撑架（5）、双目红外摄像装置（9）和工业相机（6），其特征在于，所述工作台上正对采血机械臂设有手臂放置槽（2），所述工业相机（6）、所述双目红外摄像装置（9）及所述俯仰头架（8）均设置在所述直接驱动式三关节式采血机械臂上，所述旋转头架（7）转动连接于所述俯仰头架（8）上，所述滑块式采血驱动装置（19）滑动连接于所述旋转头架（7）上，所述采血针（14）行程进退可调节的滑动连接于所...

【技术特征摘要】

1.一种基于视觉的智能采血机器人，包括工作台（1）、控制系统、与所述控制系统电连接的直接驱动式三关节式采血机械臂、采血针（14）、滑块型采血驱动装置（19）、采血夹持装置（13）、俯仰头架（8）、旋转头架（7）、支撑架（5）、双目红外摄像装置（9）和工业相机（6），其特征在于，所述工作台上正对采血机械臂设有手臂放置槽（2），所述工业相机（6）、所述双目红外摄像装置（9）及所述俯仰头架（8）均设置在所述直接驱动式三关节式采血机械臂上，所述旋转头架（7）转动连接于所述俯仰头架（8）上，所述滑块式采血驱动装置（19）滑动连接于所述旋转头架（7）上，所述采血针（14）行程进退可调节的滑动连接于所述滑块式采血推动装置（19）上。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的智能采血机器人，其特征在于，所述旋转头架（7）一端连接于俯仰头架（8）内部的减速电机，另一端设置滑槽（18）滑动连接滑块型采血驱动装置（19），滑块型采血驱动装置（19）与采血夹持装置（13）通过螺钉连接，采血针（14）由夹持板（15）预紧固定在采血夹持装置（13）中。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉的智能采血机器人，其特征在于，所述采血针（14）、夹持板（15）和橡胶软管（16）组成采血装置，采血针（14）与橡胶软管（16）连通，夹持板（15）预紧设置在橡胶软管（16）的外部，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宇情，张帅恒，何佳闰，王兆人，严雯隽，段晋军，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：新型
国别省市：