【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及故障检测，具体而言，涉及一种多机器人互联系统的故障检测方法、故障检测装置、计算机可读存储介质和多机器人互联系统。
技术介绍
1、实际机器人系统对安全性的需求越来越高，需要针对机器人控制系统的故障检测方法开展研究，以便能够及时且准确地检测到机器人系统中的故障。此外，随着自动控制技术的发展，单一的机器人控制系统已不能够满足实际需要，要求多个机器人进行互联。互联是多机器人系统的重要特色，是指多个机器人间的有效合作而并非简单的堆砌。因此，研究多机器人互联系统的故障检测问题具有十分重要的意义。从机器人控制系统中互联关系的角度来看，机器人群体的结构主要分为集中式和分布式两种。截至目前，已有专利技术专利中提出了大量有效地集中式故障检测方法。然而需要说明的是，在实际多机器人系统中，由于计算能力和通信带宽的限制，集中式架构的故障检测通常是困难的。
2、因此，为解决上述问题，现有技术中提出“分散控制”方法，然后在分散式故障检测方法的基础上，制定了大量的故障检测方案。值得注意的是，关于分散式故障检测方法的研究大都集中在线性多机器人互...
【技术保护点】
1.一种多机器人互联系统的故障检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对多机器人互联系统基于互联非线性系统模型进行建模，得到第一目标模型，所述第一目标模型包括多个第二目标模型，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第二目标模型构建模糊故障观测器模型，得到第三目标模型，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述第二目标模型与所述第三目标模型的差值确定为第一估计误差，并基于所述第一估计误差和所述第三目标模型对所述第二目标模型重新进行建模，得到第四目标模型，包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种多机器人互联系统的故障检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对多机器人互联系统基于互联非线性系统模型进行建模，得到第一目标模型，所述第一目标模型包括多个第二目标模型，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第二目标模型构建模糊故障观测器模型，得到第三目标模型，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述第二目标模型与所述第三目标模型的差值确定为第一估计误差，并基于所述第一估计误差和所述第三目标模型对所述第二目标模型重新进行建模，得到第四目标模型，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述第四目标模型和所述第三目标模型确定模型中非线性互联项，并基于所述非线性互联项的边界限制确定第一目标变量，基于所述第一目标变量对所述第三目标模型的所述第一估计误差和残差信号重新进行建模，得到第五目标模型，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜梓乐，伍旭翔，刘建明，武杰雄，刘鸿，黄乃为，周熺，梁炳钧，汪峻洁，李俊华，黄德华，陈荣杰，黄汉生，吴思远，潘颖怡，杨文聪，贾子然，张英，陈赟，梁永超，李端姣，孙文星，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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