【技术实现步骤摘要】
本申请涉及多刚体机器人，尤其涉及多刚体机器人及其上肢装置。
技术介绍
1、人形机器人，或称双足机器人、仿人机器人，是机器人技术中的一项重要发展方向。这类机器人在设计上旨在模拟人类的外观和动作，特别是在执行具体任务时的灵活性和效率方面。为了实现这一目标，人形机器人的手臂应具有与人类相似的自由度分布，以模仿人类肩膀、肘部和手腕的自然动作。此外，为了保持机器人的整体机动性和平衡，手臂、躯干和头部的重量必须尽量轻。过重的上肢不仅增加下肢的负担，降低机器人行走或奔跑的能力，还可能影响到整体结构的稳定性和能效。有效的负载能力是人形机器人手臂设计的另一重要指标。例如，应使手臂具有较高的负载能力，以便执行各种实用任务，如拿起和使用工具，或传递物体给人类操作者。
2、当前的人形机器人上肢设计多采用全串联型旋转关节结构。然而，这种设计存在几个不足之处：首先，如果采用此类结构，手臂可能会因关节数量多而导致重量增加，从而影响到下肢的承载能力；其次，全串联型结构的负载能力通常较低，可能无法满足某些操作要求；再次，全串联型旋转关节的拟人程度有限，且布线...
【技术保护点】
1.一种多刚体机器人的上肢装置，其特征在于，所述上肢装置包括顺次设置的肩组件、大臂组件、腕组件和手组件；
2.根据权利要求1所述的多刚体机器人的上肢装置，其特征在于，所述肩组件包括串联布置的第一旋转关节模组和第二旋转关节模组，以提供所述肩组件的至少2个自由度；
3.根据权利要求1所述的多刚体机器人的上肢装置，其特征在于，所述腕组件包括：
4.根据权利要求3所述的多刚体机器人的上肢装置，其特征在于，所述直线关节模组包括：
5.根据权利要求4所述的多刚体机器人的上肢装置，其特征在于，所述直线关节模组还包括位于所述第一直线关节...
【技术特征摘要】
1.一种多刚体机器人的上肢装置，其特征在于，所述上肢装置包括顺次设置的肩组件、大臂组件、腕组件和手组件；
2.根据权利要求1所述的多刚体机器人的上肢装置，其特征在于，所述肩组件包括串联布置的第一旋转关节模组和第二旋转关节模组，以提供所述肩组件的至少2个自由度；
3.根据权利要求1所述的多刚体机器人的上肢装置，其特征在于，所述腕组件包括：
4.根据权利要求3所述的多刚体机器人的上肢装置，其特征在于，所述直线关节模组包括：
5.根据权利要求4所述的多刚体机器人的上肢装置，其特征在于，所述直线关节模组还包括位于所述第一直线关节单元和所述第二直线关节单元之间的第一框架；
6.根据权利要求4所述的多刚体机器人的上肢装置，其特征在于，所述直线关节模组还包括位于所述第一直线关节单元和所述第二直线关节单元之间的第二框架；
7.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海智元新创技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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