【技术实现步骤摘要】
本申请涉及雷达数据处理的，特别是涉及一种雷达和摄像头的联合标定方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、随着雷达技术的发展，越来越多的车辆上装载了激光雷达和摄像头，但由于两者数据对应的坐标系不同，因此在使用时，需要对两者的数据进行标定。
2、传统技术中，主要有两种标定方式，方式1：通过激光雷达与摄像头分别检测标靶的网格，从而定位出多个网格顶点的坐标，然后基于网格顶点在两个坐标系的坐标，计算出相应的转换关系。方式2：将圆孔板(round hole board)作为标定板，通过有点和没有点来判断标定板上洞的位置，然后计算得出圆心。
3、然而，针对方式1，激光雷达识别网格顶点的准确率往往不佳，这就导致所定位出的网格顶点坐标并不准确或不够准确，在此基础上，就会导致所计算出的转换关系也是不准确的。针对方式2，虽然可以通过拟合圆形的方式得到圆心位置，但一个标定板上能存在的圆洞个数有限，这就会造成求取激光雷达与摄像头外参的输入参数有限。此外，由于激光点云的点是离散的，因此在对圆心进行拟合时，会...
【技术保护点】
1.一种雷达和摄像头的联合标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定参考对象包括以下至少之一：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述三维点云进行平面拟合，得到雷达点云坐标系下用于表征所述标靶各个平面的拟合平面之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述三维点云进...
【技术特征摘要】
1.一种雷达和摄像头的联合标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定参考对象包括以下至少之一：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述三维点云进行平面拟合，得到雷达点云坐标系下用于表征所述标靶各个平面的拟合平面之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述三维点云进行平面拟合，得到雷达点云坐标系下用于表征所述标靶各个平面的拟合平面，包括：
8.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，李康，
申请(专利权)人：昆易电子科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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