【技术实现步骤摘要】
本申请涉及定位技术，尤其涉及一种航向估计方法及设备、存储介质。
技术介绍
1、在全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)失效时，如何在用户摆臂场景下，由手表imu传感器估算行人航向，一直是研究热点。相关技术中，估算行人航行的方法包括：
2、主成分分析(principal component analysis，pca)方法，前向和侧向加速度建模(forward and late ral accelerations modeling，flam)方法和惯性器件采样信号频域分析(frequency analysis of inertial si gnals，fis)方法。其中，pca方法对加速度数据量有一定要求且不适用于非直线路段，得到的航向存在180°相位模糊问题，实际应用中效果较差，适用场景少，flam与fis方法均需事先对用户进行建模，数据量需求巨大，模型仅适用于当前用户，不具备普适性。
技术实现思路
1、本申请实施例提供...
【技术保护点】
1.一种航向估计方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标设备的至少两个采样角速度中位于目标位置处的目标角速度，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于初始姿态信息和所述至少两个采样角速度，确定所述目标角速度对应的目标姿态信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始姿态信息和所述至少两个采样角速度，递推所述至少两个采样角速度中各采样角速度对应的目标姿态信息，得到至少两个目标姿态信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.一种航向估计方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标设备的至少两个采样角速度中位于目标位置处的目标角速度，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于初始姿态信息和所述至少两个采样角速度，确定所述目标角速度对应的目标姿态信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始姿态信息和所述至少两个采样角速度，递推所述至少两个采样角速度中各采样角速度对应的目标姿态信息，得到至少两个目标姿态信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始姿态信息包括初始姿态四元数，所述方法进一步包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
7.根据权利要6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一采样加速度...
【专利技术属性】
技术研发人员：费云，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：
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