【技术实现步骤摘要】
本申请涉及线激光，尤其涉及一种基于线激光的矮坎类障碍物识别方法。
技术介绍
1、目前扫地机器人使用线激光识别低矮障碍物（一般不高于20mm），这一类低矮障碍物包括绳子等。在一些家居场景中，矮坎包括导轨、移门滑轨、过门台阶，曲折平铺于地面的绳子的轮廓面规整程度不同于矮坎的轮廓面规整程度；扫地机器人识别到曲折平铺于地面的绳子在特定探测角度上的轮廓高度分布特征，与扫地机器人相对矮坎沿着特定斜角方向行走所识别到的反射自矮坎表面的轮廓高度分布特征比较相似；导致扫地机器人容易将原本应该越过的矮坎识别成绳子，因而，为了防止扫地机器人被绳子缠绕以至于不能正常行走，扫地机器人将原本应该越过的矮坎识别成绳子时就会掉头，从而引发扫地机器人漏扫问题和低矮障碍物分类错误问题。
技术实现思路
1、一种基于线激光的矮坎类障碍物识别方法，机器人的机体前侧安装线激光传感器；所述矮坎类障碍物识别方法包括：步骤1、在机器人沿着导航方向行走过程中，控制线激光传感器沿着导航方向的斜下方发射线激光，并且依次采集两帧线激光数据；线激光...
【技术保护点】
1.一种基于线激光的矮坎类障碍物识别方法，机器人的机体前侧安装线激光传感器；其特征在于，所述矮坎类障碍物识别方法包括：
2.根据权利要求1所述矮坎类障碍物识别方法，其特征在于，所述步骤2中，所述结合每帧线激光数据中的激光斜坡的走向特征将待测物体表面识别为存在矮坎类障碍物的方法包括：
3.根据权利要求2所述矮坎类障碍物识别方法，其特征在于，所述步骤2包括：
4.根据权利要求3所述矮坎类障碍物识别方法，其特征在于，在所述步骤23中，所述判断依次采集的两帧线激光数据是否都是有且仅存在同一走向的激光斜坡的方法包括：
5.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种基于线激光的矮坎类障碍物识别方法，机器人的机体前侧安装线激光传感器；其特征在于，所述矮坎类障碍物识别方法包括：
2.根据权利要求1所述矮坎类障碍物识别方法，其特征在于，所述步骤2中，所述结合每帧线激光数据中的激光斜坡的走向特征将待测物体表面识别为存在矮坎类障碍物的方法包括：
3.根据权利要求2所述矮坎类障碍物识别方法，其特征在于，所述步骤2包括：
4.根据权利要求3所述矮坎类障碍物识别方法，其特征在于，在所述步骤23中，所述判断依次采集的两帧线激光数据是否都是有且仅存在同一走向的激光斜坡的方法包括：
5.根据权利要求4所述矮坎类障碍物识别方法，其特征在于，在所述重复角度数量与所述占据角度总数量之间的大小关系满足预设筛选条件的情况下，存在：
6.根据权利要求4所述矮坎类障碍物识别方法，其特征在于，机器人按照既定时针方向将所述线激光传感器的预设探测角度范围依次划分为目标探测数量个观测角度范围；其中，所述线激光传感器的预设探测角度范围在机器人的机体中轴线两侧各形成固定角度范围；
7.根据权利要求6所述矮坎类障碍物...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢一光，李永勇，肖刚军，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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