一种自适应的管道行走机构制造技术

本技术公开了一种自适应的管道行走机构，用于水冷壁管爬壁机器人上，包括轮子主体、中间件、轴、框架件、固定件；轮子主体与中间件在垂直方向两端通过轴相连，轴通过螺钉固定在轮子主体上，轴与中间件间隙配合；中间件水平方向两端有两个凸出的圆柱结构，中间件通过凸出的圆柱结构与框架件和固定件间隙配合；固定件通过螺钉固定在框架件上。本技术单个轮子可在四个方向上独立转动，可更好地贴合变形、弯曲的管道。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人，具体为一种自适应的管道行走机构。

技术介绍

1、水冷壁是锅炉的主要受热部分，它由数排钢管组成，分布于锅炉炉膛的四周。燃煤电厂的锅炉水冷壁管长期工作将产生磨损和高温腐蚀。部分事故是由于锅炉“四管”爆裂引起的。水冷壁爆管事故会打乱正常的发电秩序，减少发电产值。目前国内水冷壁的检测主要是人工进行检测，人工传统检查工作量大、检测时间长，而且得到的是抽检数据，数据并不是很完善。因此，爬壁机器人代替人工已经成为一种发展趋势。

2、水冷壁管长期在高温环境下会产生变形、弯曲等现象，现有爬壁机器人的磁性行走机构在实际行走过程中，因为水冷壁管的变形、弯曲等现象的存在，与管道不贴合，导致吸附力会大大下降，甚至会出现跌落的情况。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种自适应的管道行走机构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。

2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种自适应的管道行走机构，用于水冷壁管爬壁机器人上，包括轮子主体、中间件、轴、框架件、固定件；所述轮子主体与所述中间件在垂直本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自适应的管道行走机构，用于水冷壁管爬壁机器人上，其特征在于：包括轮子主体、中间件、轴、框架件、固定件；所述轮子主体与所述中间件在垂直方向两端通过所述轴相连，所述轴通过螺钉固定在所述轮子主体上，所述轴与所述中间件间隙配合；所述中间件水平方向两端有两个凸出的圆柱结构，所述中间件通过所述凸出的圆柱结构与所述框架件和所述固定件间隙配合；所述固定件通过螺钉固定在所述框架件上。

2.根据权利要求1所述的一种自适应的管道行走机构，其特征在于：所述轮子主体与管道接触的面为内弧形，与所述管道尺寸贴合。

3.根据权利要求1所述的一种自适应的管道行走机构，其特征在于：所述框架件...

【技术特征摘要】

1.一种自适应的管道行走机构，用于水冷壁管爬壁机器人上，其特征在于：包括轮子主体、中间件、轴、框架件、固定件；所述轮子主体与所述中间件在垂直方向两端通过所述轴相连，所述轴通过螺钉固定在所述轮子主体上，所述轴与所述中间件间隙配合；所述中间件水平方向两端有两个凸出的圆柱结构，所述中间件通过所述凸出的圆柱结构与...

【专利技术属性】
技术研发人员：牟培福，牟培勇，
申请(专利权)人：宁波天德创新智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：