一种深海管缆抓取机械手及水下机器人制造技术

一种深海管缆抓取机械手及水下机器人，包括安装座、机械臂升降机构、安装架、门式抓手机构和喷洒机构，安装架安装在机械臂升降机构上，门式抓手机构和喷洒机构安装在安装架上，机械臂升降机构通过上升下放油缸驱动安装架升降，门式抓手机构包括开合油缸和爪子，两个爪子的一端分别铰接在安装架上，另一端分别在两个开合油缸的驱动下相互靠近或远离，以抓取或放开管缆；喷洒机构包括水管、喷头和水路控制开关，用于对抓取的管缆进行冲洗；安装架上还设置有方向感应机构，实时监控管缆的转弯情况；安装座与安装架之间还设置有滤振机构。本技术可保证机械手水下作业的安全性和稳定性，提高了起升重量，控制整体机器人的方向，适用性强。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及水下机器人，尤其涉及一种深海管缆抓取机械手及水下机器人。

技术介绍

1、对于海洋资源的利用和开发也促进了水下设备的发展，水下机器人可用于海洋勘探、海底管缆铺设、海底设备设施维修维护等作业。现有机器人机械手多为电机驱动，但水下电机普遍功率密度小，导致机械手起重量太低，无法做到3t以上的起重量；水下环境还需对驱动机构进行专门的防水设计，导致机构复杂且可靠性低；现有水下机器人的导航导向多采用视觉方案，但水下环境(水体浑浊或光线昏暗等)会影响视觉检测的准确性，可靠性难以保障；水下洋流运动、地势起伏等因素会导致机器人等设备难以平稳运动，导致水下机械臂工作时会发生较大抖动，电缆抖动时，机械臂也会发生共频抖动，影响机械臂的正常作业；且现有的水下机械臂功能单一，没有进行相应的模块化设计。

技术实现思路

1、本技术的目的是克服上述现有技术的缺点，提供一种运行安全稳定、起重量大、功能多样、适应性强的深海管缆抓取机械手，以及安装该抓取机械手的水下机器人。

2、本技术是通过以下技术方案来实现的：

3本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种深海管缆抓取机械手，其特征在于，包括安装座、机械臂升降机构、安装架、门式抓手机构和喷洒机构，所述机械臂升降机构安装在所述安装座上，所述安装架安装在所述机械臂升降机构上，所述门式抓手机构和喷洒机构安装在所述安装架上，机械臂升降机构包括上升下放油缸，机械臂升降机构通过所述上升下放油缸驱动安装架及其上的门式抓手机构和喷洒机构上升或下降；所述门式抓手机构包括开合油缸和爪子，两个所述爪子的一端分别铰接在所述安装架上，另一端分别在两个开合油缸的驱动下相互靠近或远离，以抓取或放开管缆；所述喷洒机构包括水管、喷头和水路控制开关，所述喷头设置在所述安装架上靠近爪子的位置处，用于对抓取的管缆进行冲洗...

【技术特征摘要】

1.一种深海管缆抓取机械手，其特征在于，包括安装座、机械臂升降机构、安装架、门式抓手机构和喷洒机构，所述机械臂升降机构安装在所述安装座上，所述安装架安装在所述机械臂升降机构上，所述门式抓手机构和喷洒机构安装在所述安装架上，机械臂升降机构包括上升下放油缸，机械臂升降机构通过所述上升下放油缸驱动安装架及其上的门式抓手机构和喷洒机构上升或下降；所述门式抓手机构包括开合油缸和爪子，两个所述爪子的一端分别铰接在所述安装架上，另一端分别在两个开合油缸的驱动下相互靠近或远离，以抓取或放开管缆；所述喷洒机构包括水管、喷头和水路控制开关，所述喷头设置在所述安装架上靠近爪子的位置处，用于对抓取的管缆进行冲洗，所述水管与喷头相连，所述水路控制开关设置在所述水管上。

2.根据权利要求1所述的一种深海管缆抓取机械手，其特征在于，所述机械臂升降机构还包括悬臂，所述悬臂和上升下放油缸的一端分别铰接在所述安装座上，悬臂和上升下放油缸的另一端相互铰接，安装座、悬臂和上升下放油缸形成三角形，所述安装架铰接在悬臂远离安装座的一端上，上升下放油缸设置有行程传感器，以控制安装架的高度。

3.根据权利要求1所述的一种深海管缆抓取机械手，其特征在于，所述爪子为三折爪子，所述开合油缸的一端连接在所述安装架上，另一端与所述爪子的中部相连，开合油缸上设置有行程传感器，以控制爪子的开合大小和角度。

4.根据权利要求1所述的一种深海管缆抓取机械手，其特征在于，所述控制开关包括水路油缸和堵头，所述堵头设置在通往水管的水路上，所述水路油缸与堵头相连以驱动堵头连通或阻断水路，水路油缸上设置有行程传感器，以控制堵头的开合度，从而控制喷头的水流量；所述喷头有两个，对称分布在靠近两个爪子的位置处。

5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄杰龙，马亦鸣，沈克，丁山，马攀宇，
申请(专利权)人：深海智人广州技术有限公司，
类型：新型
国别省市：