【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自生长机器人领域，更具体的说是一种基于真空层阻塞的自生长机器人变刚度方法。
技术介绍
1、机器人技术的发展源于对自动化和智能化的追求，其背景可以追溯到工业革命时期的机械自动化和计算机科学的进步。刚性机器人通常由金属或塑料制成，具有固定的结构和运动模式，因此刚性机器人在执行高精度、重复性任务时表现出色，例如在制造业中应用广泛。然而，由于结构的限制，刚性机器人难以适应复杂和动态变化的环境。相比之下，软体机器人利用柔性材料和自适应结构，突破了刚性机器人的局限，其可以模仿生物体的柔韧性和适应性，可以适应不同的工作环境。自生长机器人是一种软体机器人，利用内部气压驱动的薄膜的外翻实现前进过程，利用其柔性特性可以使其在复杂空间进行探测和检查。
2、然而，在自生长机器人进行大跨度运动时，由于其主体材料的柔性特征，在脱离表面支撑运动时会由于主体刚度较差发生失稳垂落，无法控制其尖端位置。现有的自生长机器人变刚度方法对应的自生长机器人控制复杂，因此需要一种新的变刚度方案来保证自生长机器人在生长过程中的硬化，达到一边生长一边硬化的效果
【技术保护点】
1.一种基于真空层阻塞的自生长机器人，其特征在于：包括内部中空的圆柱体基座（2）、主体（1）、阻塞层（3）、电磁阀（4）、端盖（5）；
2.根据权利要求1所述的基于真空层阻塞的自生长机器人，其特征在于：所述阻塞层（3）由皮瓣（31）和密封袋（32）构成，皮瓣（31）由多层聚酯薄膜交叠而成并封装在桶形密封袋（32）内，密封袋（32）圆周贴在主体（1）外表面。
3.根据权利要求2所述的基于真空层阻塞的自生长机器人，其特征在于：基座充气层（21）和基座抽气层（22）通过隔层相互隔绝。
4.根据权利要求3所述的基于真空层阻塞的自生长机器人，...
【技术特征摘要】
1.一种基于真空层阻塞的自生长机器人，其特征在于：包括内部中空的圆柱体基座（2）、主体（1）、阻塞层（3）、电磁阀（4）、端盖（5）；
2.根据权利要求1所述的基于真空层阻塞的自生长机器人，其特征在于：所述阻塞层（3）由皮瓣（31）和密封袋（32）构成，皮瓣（31）由多层聚酯薄膜交叠而成并封装在桶形密封袋（32）内，密封袋（32）圆周贴在主体（1）外表面。
3.根据权利要求2所述的基于真空层阻塞的自生长机器人，其特征在于：基座充气层（21）和基座抽气层（22）通过隔层相互隔绝。
4.根据权利要求3所述的基于真空层阻塞的自生长机器人，其特征在于：基座（2）设有两个气压输入口和一个主体（1）的生长出口。
5.根据权利要求4所述的基于真空层阻塞的自生长机器人，其特征在于：所述端盖包括外端盖（51）...
【专利技术属性】
技术研发人员：白乔乔，常琼林，耿庆庆，马樊林，
申请(专利权)人：西安广林藤蔓科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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