一种用于多台单线激光传感器与转台坐标系融合的标定装置及其标定方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种用于多台单线激光传感器与转台坐标系融合的标定装置及其标定方法，装置部分包括转台以及转台上通过支架安装的侧方4个小标定球与顶部1个大标定球。通过设置于上方、侧方与下方传感器采集四个小标球不同视角的点云数据，通过对数据进行处理可得到下方与中间传感器坐标系相对于上方传感器坐标系的转换矩阵；同时，通过上方传感器采集大标定球不同位置点云数据，经数据处理后可得到上方传感器与旋转平面坐标系的转换矩阵；由此通过所得到的转换矩阵即可实现三台传感器与转台旋转平面坐标系融合。本发明专利技术硬件体积小巧，装卸方便，标定数据量小，过程简单，对硬件安装精度要求不高，并能快速解算出坐标系融合的所有6个参数。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于自动检测，具体来说是一种用于多台单线激光传感器与转台坐标系融合标定装置及其标定方法。

技术介绍

1、在三维检测工程应用中经常会用到多台单线激光传感器联合测量，但由于单线激光传感器在扫描时只能获得z与x轴两个方向上的实际位置信息，所以增加了坐标系标定融合的难度，在进行回转体测量的时，一般情况下世界坐标系定义在转台中央，所以要解决的问题有两类，一是将多台单线激光传感器坐标系融合在一起，二是将融合后的坐标系与转台的世界坐标系融合在一起，只有这样才能够将物体的三维形貌扫描并重现出来。

2、目前大多数的单线激光传感器坐标系融合方法不够简洁高效，且对设备安装要求很高。

技术实现思路

1、针对上述问题，本专利技术提出一种用于多台单线激光传感器与转台坐标系融合标定装置及其标定方法，通过将多台单线激光传感器坐标系融合以及将单线激光传感器坐标系与转台坐标系融合，实现回转体的形貌扫描形成三维模型。本专利技术能够解算出坐标系融合所需要的全部六个参数，并且对于硬件安装精度没有较高的要求，标定过程简单快速，标定本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于多台单线激光传感器与转台坐标系融合的标定装置，其特征在于：包括三台单线激光传感器、标定机构与环形转台；

2.如权利要求1所述一种用于多台单线激光传感器与转台坐标系融合的标定装置，其特征在于：环形转台上周向等角度间隔设计3个支撑台，用于支撑被检测回转体；进行检测前标定时，标定机构安装于任意一支撑台上。

3.如权利要求1所述一种用于多台单线激光传感器与转台坐标系融合的标定装置，其特征在于：标定支架包括底座、斜梁、横梁、侧板、支撑杆与安装板；底座与T型滑轨配合滑动连接；斜梁设置于T型滑轨所在纵向平面A内，朝向环形转台外侧倾斜，底端与底座顶面相接形成一体；斜梁...

【技术特征摘要】

1.一种用于多台单线激光传感器与转台坐标系融合的标定装置，其特征在于：包括三台单线激光传感器、标定机构与环形转台；

2.如权利要求1所述一种用于多台单线激光传感器与转台坐标系融合的标定装置，其特征在于：环形转台上周向等角度间隔设计3个支撑台，用于支撑被检测回转体；进行检测前标定时，标定机构安装于任意一支撑台上。

3.如权利要求1所述一种用于多台单线激光传感器与转台坐标系融合的标定装置，其特征在于：标定支架包括底座、斜梁、横梁、侧板、支撑杆与安装板；底座与t型滑轨配合滑动连接；斜梁设置于t型滑轨所在纵向平面a内，朝向环形转台外侧倾斜...

【专利技术属性】
技术研发人员：王明浩，朱少峰，吴少波，张云贵，
申请(专利权)人：冶金自动化研究设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：