一种基于图像分割的动态slam系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于图像分割的动态slam系统及方法，该系统包括图像分割线程模块，跟踪线程模块，局部建图线程模块和回环检测线程模块。本发明专利技术通过图像的分割线程、跟踪线程、局部建图线程、系统的回环检测线程，设计一种在高动态环境中能实时运行的机器人定位和建图系统。该系统对高动态场景中的区域进行识别，分为动态区域和静态区域，再通过动态区域跟踪算法计算新的图像帧中的动态物体，从而建立静态的地图，并保证相机轨迹不受动态物体的影响，符合真实的运动轨迹。本发明专利技术可用于动态场景中的机器人定位，以及高动态环境中VR/AR等虚拟现实设备的定位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人技术，具体涉及一种基于图像分割的动态slam系统及方法。

技术介绍

1、slam(simultaneous localization and mapping)是机器人
中的一个重要研究方向，其目的是使机器人能够同时进行定位和地图构建。动态slam是指在机器人运动过程中，能够有效地识别和处理动态障碍物的slam算法。随着机器人技术的快速发展，动态slam算法已经成为了研究热点之一，吸引了众多研究者的关注。

2、slam即同时定位与建图，是指在未知环境中，通过移动机器人和使用其传感器信息，实时构建出环境的地图并同时确定机器人自身的位置。这是机器人
中的一个重要问题，具有广泛的应用，如自主导航、无人驾驶车辆、智能家居、工业自动化等。如图1。

3、而动态slam是指在动态环境中同时进行机器人定位和环境地图构建的技术。传统的slam算法通常假定环境是静态的，因此在动态环境中使用传统的slam算法可能会导致机器人位置和地图的不准确性。动态slam技术的背景可以追溯到机器人领域的发展。随着机器人应用场景的不断扩大，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于图像分割的动态slam系统，其特征在于，包括图像分割线程模块，跟踪线程模块，局部建图线程模块和回环检测线程模块，

2.权利要求1所述系统的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

3.根据权利要求2所述的使用方法，其特征在于，所述步骤(1)的方法包括：

4.根据权利要求1所述的使用方法，其特征在于，所述步骤(2)的方法包括：

5.根据权利要求3所述的使用方法，其特征在于，所述步骤(3)的方法包括：

6.根据权利要求5所述的使用方法，其特征在于，地图维护包括剔除冗余的地图点和关键帧，保持地图的大小和准确性，同时，局部建图线...

【技术特征摘要】

1.一种基于图像分割的动态slam系统，其特征在于，包括图像分割线程模块，跟踪线程模块，局部建图线程模块和回环检测线程模块，

2.权利要求1所述系统的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

3.根据权利要求2所述的使用方法，其特征在于，所述步骤(1)的方法包括：

4.根据权利要求1所述的使用方法，其特征在于，所述步骤(2)的方法包括：

5.根据权利要求3所述的使用方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘娜，袁野，姚东昊，李清都，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：发明
国别省市：