一种多机对接定位系统构建与相对位姿测量方法技术方案

本发明专利技术涉及一种多机对接定位系统构建与相对位姿测量方法，包括以下步骤：先根据对接任务需求将多机器人系统分为对接端机器人与被对接端机器人，在对接端机器人的第一对接面部署激光测距传感器阵列，在被对接端机器人的第二对接面部署对接定位标识，并设计传感器阵列与对接定位标识的几何参数。建立多机对接定位坐标系，将对接端机器人和被对接端机器人引导至对接区域。再获取激光测距传感器阵列的距离强度数据，进行数据噪声处理及异常状态判定，并计算机器人间相对位姿。本发明专利技术方法解决了视觉传感器易受环境干扰、通用激光雷达测量精度受限的问题，适用于加工装配运载过程中位姿调整与多机对准操作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于智能制造与机器人，具体涉及一种多机对接定位系统构建与相对位姿测量方法。

技术介绍

1、在现代工业和服务领域中，机器人技术的发展极大地推动了自动化生产和高效作业的进程。尤其是在需要多机器人协同工作的场景中，如装配线、仓储物流、无人驾驶车辆编队等，精确定位和对接技术成为了关键技术之一。多机器人系统通过协同工作，可以提高系统的灵活性、可靠性和生产效率。然而，实现多机器人间的精确对接和协同作业面临诸多技术挑战，尤其是定位精度和对接可靠性的问题。

2、目前，常用的多机器人对接方法主要依赖于视觉传感器和机械传感器。视觉传感器，如摄像头，可以提供丰富的环境信息，通过图像处理算法实现机器人的定位和对接。然而，视觉传感器受限于光照条件、环境遮挡等因素，在复杂环境中容易受到干扰，影响定位精度。此外，图像处理算法计算量大，实时性较差，不适用于需要高实时性的对接任务。机械传感器，如接触传感器，通过实际接触实现机器人之间的对接。这种方法虽然简单可靠，但存在磨损和损坏的风险，特别是在高频率的对接操作中。此外，机械传感器的精度受限，难以满足高精度对接的需求。如本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多机对接定位系统构建与相对位姿测量方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述一种多机对接定位系统构建与相对位姿测量方法，其特征在于，所述多机对接定位系统参数设计方法包括：

3.根据权利要求1所述基于一种多机对接定位系统构建与相对位姿测量方法，其特征在于，所述多机对接定位系统部署方法包括：

4.根据权利要求1所述基于一种多机对接定位系统构建与相对位姿测量方法，其特征在于，所述阵列测距数据处理方法包括：

5.根据权利要求1所述基于一种多机对接定位系统构建与相对位姿测量方法，其特征在于，所述数据序列二次差值法包括：

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【技术特征摘要】

1.一种多机对接定位系统构建与相对位姿测量方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述一种多机对接定位系统构建与相对位姿测量方法，其特征在于，所述多机对接定位系统参数设计方法包括：

3.根据权利要求1所述基于一种多机对接定位系统构建与相对位姿测量方法，其特征在于，所述多机对接定位系统部署方法包括：

4.根据权利要求1所述基于一种多机对接定位系统构建与相对位姿测量方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：武星，陈俊哲，胡文豪，李扬志，邱风扬，孟凯，王骏飞，楼佩煌，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：