【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动充电机器人自动管控，具体地说，涉及基于空间建模及视觉识别技术的移动充电机器人自动管控系统。
技术介绍
1、基于空间建模及视觉识别技术的移动充电机器人自动管控系统旨在对环境进行实时建模，并精确识别车辆位置以及优化充电任务执行，通过动态时空融合环境建模算法和非线性多特征融合定位算法，控制移动充电机器人的路径规划与任务调度，实现在复杂、动态环境中对目标车辆的高效、精准充电操作。
2、现有的移动充电机器人自动管控系统通常难以在动态变化的停车场环境中实时更新车辆和障碍物的三维位置，且由于停车场环境狭窄动态多变以及目标车辆车牌可能被遮挡，会导致在多车辆密集场景下识别车辆定位不准、路径规划无法快速避障以及充电任务调度不合理问题，因此，设计基于空间建模及视觉识别技术的移动充电机器人自动管控系统。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供基于空间建模及视觉识别技术的移动充电机器人自动管控系统，以解决上述
技术介绍
中提出的由于停车场环境狭窄动态多变以及目标车辆车牌可能被遮挡，会导...
【技术保护点】
1.基于空间建模及视觉识别技术的移动充电机器人自动管控系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于空间建模及视觉识别技术的移动充电机器人自动管控系统，其特征在于：所述环境空间建模单元(1)包括数据采集融合模块和空间建模与动态更新模块；
3.根据权利要求2所述的基于空间建模及视觉识别技术的移动充电机器人自动管控系统，其特征在于：所述数据采集融合模块从激光雷达捕获环境的三维点云数据，从摄像头捕捉二维图像数据以及通过超声波传感器检测障碍物距离，并使用数据融合技术将三维点云数据、二维图像数据和障碍物距离融合到一个全局的三维坐标系中，得到三维数...
【技术特征摘要】
1.基于空间建模及视觉识别技术的移动充电机器人自动管控系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于空间建模及视觉识别技术的移动充电机器人自动管控系统，其特征在于：所述环境空间建模单元(1)包括数据采集融合模块和空间建模与动态更新模块；
3.根据权利要求2所述的基于空间建模及视觉识别技术的移动充电机器人自动管控系统，其特征在于：所述数据采集融合模块从激光雷达捕获环境的三维点云数据，从摄像头捕捉二维图像数据以及通过超声波传感器检测障碍物距离，并使用数据融合技术将三维点云数据、二维图像数据和障碍物距离融合到一个全局的三维坐标系中，得到三维数据，具体步骤如下：
4.根据权利要求3所述的基于空间建模及视觉识别技术的移动充电机器人自动管控系统，其特征在于：所述s1.1.4中，使用摄像头内参矩阵k和深度信息，将摄像头捕捉的二维图像数据i的每个像素点ij转换为三维坐标的点ij＝(xj,yj,zj)，根据超声波传感器测得的距离dl和角度信息θl，将其转换为三维空间中的点ul＝(xl,yl,zl)，具体方法如下：
5.根据权利要求3所述的基于空间建模及视觉识别技术的移动充电机器人自动管控系统，其特征在于：所述s1.1.5中，根据三维点云数据p＝{p1,p2,…,pi,…pn}和转化后的三维坐标点ij＝(xj,yj,zj)，并利用icp算法求解变换矩阵t，将点ij和点ul通过变换矩阵t统一到激光雷达的坐标系中，得到变换后的新...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨毅，余春生，
申请(专利权)人：北京朗朝智慧新能源有限公司，
类型：发明
国别省市：
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