【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及激光雷达的点云配准，具体涉及一种基于几何一致性的激光点云二次特征匹配方法
技术介绍
1、激光雷达等传感器在单次扫描中生成高精度的三维点云数据，可用于创建三维地图、物体检测与跟踪等。在这些应用中，将不同位置或视角获取的点云数据进行对齐的点云配准技术尤为重要。激光雷达的点云配准技术根据匹配对象的不同可分为点对点的直接匹配法和基于特征的特征匹配法。基于点对点的直接匹配方法有迭代最近邻点的icp算法、通过正态分布来表示并配准点云的正态分布变换的ndt算法等。基于特征的特征匹配法使用特征显著的特征点、关键点等进行匹配，该方法相较于直接匹配法效率更高，但该方法对初始值敏感、易陷入局部最优解，从而出现点云匹配错误的问题。同时点云数据存在噪声和异常值，会影响配准的准确性。直接使用高精度的配准方式同样会因为点云数据规模的庞大，使得配准过程的计算成本显著增加，导致配准不及时。因此找到一种点云配准精度高，同时不会显著增加计算成本的方法变得至关重要。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基...
【技术保护点】
1.一种基于几何一致性的激光点云二次特征匹配方法，其特征在于，包括下列步骤：
2.如权利要求1所述的基于几何一致性的激光点云二次特征匹配方法，其特征在于，
3.如权利要求1所述的基于几何一致性的激光点云二次特征匹配方法，其特征在于，
4.如权利要求1所述的基于几何一致性的激光点云二次特征匹配方法，其特征在于，
5.如权利要求1所述的基于几何一致性的激光点云二次特征匹配方法，其特征在于，
6.如权利要求1所述的基于几何一致性的激光点云二次特征匹配方法，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种基于几何一致性的激光点云二次特征匹配方法，其特征在于，包括下列步骤：
2.如权利要求1所述的基于几何一致性的激光点云二次特征匹配方法，其特征在于，
3.如权利要求1所述的基于几何一致性的激光点云二次特征匹配方法，其特征在于，
...【专利技术属性】
技术研发人员：刘建伟，王彬豪，匡兵，李雨微，景晖，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：
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