【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本文描述的技术的各方面涉及将机器人配置成与设备对接。特别地，本文描述的技术涉及使用计算机视觉技术来促进将机器人对准到设备，使得机器人可以与设备对接以执行任务。
技术介绍
1、机器人在各种各样的工业环境(诸如例如，制造设施、工厂、仓库、组装线和履行中心)中被用于范围广泛的应用。一些机器人具有机械臂，这些机械臂可以用于对物体执行任务。例如，机械臂可以在一个位置中拾取物体(例如，使用夹持器、真空吸力等)并且将其放置在另一个位置中(例如，将物体放置在搁架、可移动平台、组装线等上)。作为另一个示例，机械臂可以将工具(例如，钻机、螺丝刀、焊接机等)施加到物体(例如，机械臂可以配备有钻机并且可以在物体中钻出孔)。
2、在工业环境中由机器人执行的许多任务可以是协作的，并且可以涉及机器人与设备对接，且因而可能需要将机器人和/或其部件相对于设备移动到特定位置和/或取向以执行任务。例如，具有机械臂的机器人可以通过拾取物体并且将其放置在输送带上来与具有输送带的设备对接。例如，机器人可以将物体(例如，瓶子)放置在贴标签机器(或任何其他合适的机器)的输...
【技术保护点】
1.一种用于将机器人配置成与设备对接以执行任务的系统，该机器人包括机械臂，该系统包括：
2.如权利要求1所述的系统，其中，该至少一个处理器进一步被配置成：
3.如权利要求1或任何其他前述权利要求所述的系统，其中，该系统包括该机器人。
4.如权利要求3所述的系统，其中，该机械臂包括：一个或多个连杆，该一个或多个连杆包括端部执行器；以及在该一个或多个连杆之间的零个、一个或多个关节。
5.如权利要求4所述的系统，其中，该机器人包括至少一个致动器，该至少一个致动器被配置成移动该一个或多个连杆中的至少一个以引起该机械臂使用其端部执...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于将机器人配置成与设备对接以执行任务的系统，该机器人包括机械臂，该系统包括：
2.如权利要求1所述的系统，其中，该至少一个处理器进一步被配置成：
3.如权利要求1或任何其他前述权利要求所述的系统，其中，该系统包括该机器人。
4.如权利要求3所述的系统，其中，该机械臂包括：一个或多个连杆，该一个或多个连杆包括端部执行器；以及在该一个或多个连杆之间的零个、一个或多个关节。
5.如权利要求4所述的系统，其中，该机器人包括至少一个致动器，该至少一个致动器被配置成移动该一个或多个连杆中的至少一个以引起该机械臂使用其端部执行器与该设备对接。
6.如权利要求1或任何其他前述权利要求所述的系统，其中，该至少一个成像传感器包括相机。
7.如权利要求1或任何其他前述权利要求所述的系统，其中，该至少一个成像传感器被配置成检测电磁波谱的可见频带中的光。
8.如权利要求1或任何其他前述权利要求所述的系统，其中，该至少一个成像传感器包括电荷耦合装置(ccd)传感器或互补金属氧化物半导体(cmos)传感器。
9.如权利要求1或任何其他前述权利要求所述的系统，其中，该至少一个成像传感器包括多个成像传感器。
10.如权利要求9所述的系统，其中，该多个成像传感器包括成像传感器的二维(2d)阵列。
11.如权利要求1或任何其他前述权利要求所述的系统，其中，该至少一个成像传感器与该机器人分离。
12.如权利要求1或任何其他前述权利要求所述的系统，其中，该至少一个成像传感器物理地联接至该机械臂。
13.如权利要求12所述的系统，其中，该至少一个处理器被配置成：
14.如权利要求1或任何其他前述权利要求所述的系统，其中，该至少一个处理器进一步被配置成：
15.如权利要求1或任何其他前述权利要求所述的系统，其中，该至少一个处理器被配置成通过以下步骤来确定该对准差异：
16.如权利要求15所述的系统，其中，该至少一个处理器被配置成通过以下步骤来确定该至少一个对准特征的该至少一个参考位置与该至少一个对准特征的该至少一个当前位置之间的差异：
17.如权利要求15或16所述的系统，其中：
18.如权利要求17所述的系统，其中，该对准差异包括：
19.如权利要求17或18所述的系统，其中：
20.如权利要求17至19中任一项所述的系统，其中，该至少一个处理器被配置成通过使用图案匹配技术、物体检测技术、或斑点检测技术来确定至少一个对准特征在该至少一个被捕获图像中的该至少一个当前位置。
21.如权利要求19或20所述的系统，其中：
22.如权利要求1或任何其他前述权利要求所述的系统，其中：
23.如权利要求22所述的系统，其中，该可见特征是该设备的部件、该设备的边缘、或该设备的拐角。
24.如权利要求1或任何其他前述权利要求所述的系统，进一步包括：
25.如权利要求24所述的系统，其中：
26.如权利要求25所述的系统，其中，该第一插接接口和/或该第二插接接口包括一个或多个滚珠轴承和/或一个或多个棘爪，并且能够经由该一个或多个球轴承和/或该一个或多个棘爪配对。
27.如权利要求24所述的系统，进一步包括：
28.如权利要求27所述的系统，其中，该一个或多个距离传感器包括第一距离传感器，该第一距离传感器包括超声传感器、radar传感器、lidar传感器或飞行时间传感器。
29.如权利要求1或任何其他前述权利要求所述的系统，其中，该机器人和该设备定位在公共平台上，其中，该机器人和/或该设备经由对准销固定到该公共平台。
30.一种用于将机器人配置成使用至少一个成像传感器与设备对接以执行任务的方法，该机器人包括机械臂，该方法包括：
31.如权利要求30所述的方法，进一步包括：
32.如权利要求30或31所述的方法，进一步包括：
33.如权利要求32所述的方法，其中，将该机器人与该设备初始地对准包括：将被配置成支撑该机器人的机器人平台与被配置成支撑该设备的设备平台配对，该配对是使用该一个或多个机械装置来执行的。
【专利技术属性】
技术研发人员：J·R·菲恩，A·C·特雷桑斯基，
申请(专利权)人：美国安进公司，
类型：发明
国别省市：
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