用于工业机器人的位置信息监控方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于机器人应用技术领域，提供一种用于工业机器人的位置信息监控方法及装置。该位置信息监控方法包括：将目标物体的位置信息发送到控制装置，其中，所述位置信息包括位置坐标值和位置偏移矢量；通过所述控制装置对所述位置坐标值和位置偏移矢量进行可达性检测；在所述位置坐标值和位置偏移矢量其中一个为不可达时，调整目标物体的位置，并将调整后的位置信息重新发送到所述控制装置进行检测；在所述位置坐标值和所述位置偏移矢量均为可达时，对机器人进行运动控制。该用于工业机器人的位置信息监控方法及装置能够在判断位置坐标值和位置偏移矢量不可达时，调整目标物体的位置，并重新发送调整后的位置信息。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人应用，具体涉及一种用于工业机器人的位置信息监控方法及装置。

技术介绍

1、随着工业机器人应用的不断发展，工业机器人与外部设备协同工作已经成为一种主流趋势。在与外部设备协作的过程中，机器人将根据外部设备下发的位置信息进行运动，其中位置信息主要包括位置坐标值和位置偏移矢量。如果位置坐标值或位置偏移矢量不可达，将导致机器人报警并停机，大大降低生产效率，甚至可能影响整条产线的正常运行。

2、相应地，本领域需要一种新的用于工业机器人的位置信息监控方法及装置来解决上述问题。

技术实现思路

1、为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

2、为解决上述技术问题，本专利技术实施例提出一种用于工业机器人的位置信息监控方法及装置，能够在判断位置坐标值和位置偏移矢量不可达时，调整目标物体的位置，并重新发送调整后的位置信息。

3、在第一方面，本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于工业机器人的位置信息监控方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述控制装置对所述位置坐标值和位置偏移矢量进行可达性检测，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述工作空间为半球形空间，所述半球形空间的预设半径为R，建立笛卡尔坐标系，位置坐标值P＝[X,Y,Z]，对所述位置坐标值P进行工作空间检测，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，机器人为六轴机器人，所述六轴机器人包括6个关节，对所述位置坐标值P进行关节限位检测，包括：

5.根据权利要求4所述的通方法，其特征在于，...

【技术特征摘要】

1.一种用于工业机器人的位置信息监控方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述控制装置对所述位置坐标值和位置偏移矢量进行可达性检测，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述工作空间为半球形空间，所述半球形空间的预设半径为r，建立笛卡尔坐标系，位置坐标值p＝[x,y,z]，对所述位置坐标值p进行工作空间检测，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，机器人为六轴机器人，所述六轴机器人包括6个关节，对所述位置坐标值p进行关节限位检测，包括：

5.根据权利要求4所述的通方法，其特征在于，对所述位置坐标值p进行奇异点检测，包括：

...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗兆江，雷俊松，胡飞鹏，刘旭，李晓源，李超群，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：