【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械臂，尤其是，本专利技术涉及一种自驱动的机械臂控制结构及控制方法。
技术介绍
1、着现代化技术的发展，部分工厂中使用机械臂代替人工，机械臂在工作过程中往往需要按照目标行程进行位移，例如取料机械臂会按照目标高度进行往复的升降取料；摇摆机械臂会按照目标距离进行左右摆动等，这些行程量往往固定且频次很高。
2、现在很多机械臂是模块化作业，在模块化的机械作业过程中，需要对机械臂进行严格的驱动控制；例如中国专利专利技术专利cn116408833a公开了一种机械臂，所述机械臂包括：底座，所述底座设有第一关节；转向架，所述转向架安装于所述底座且与所述第一关节动力连接，所述转向架设有第二关节、第三关节和第四关节；第一驱动臂，所述第一驱动臂包括安装筒、第一传动筒和第二传动筒，所述安装筒安装于所述转向架且与所述第二关节动力连接，所述安装筒、所述第一传动筒和所述第二传动筒沿径向由外向内依次可转动地套设；第二驱动臂，第二驱动臂包括第三传动筒和第四传动筒，第三传动筒可转动地套设于第四传动筒外；其中第三关节、第一传动筒和第三传动筒依次...
【技术保护点】
1.一种自驱动的机械臂控制结构，其特征在于：包括转动轴(1)和用于与所述转动轴(1)连接的功能部(2)；所述功能部(2)包括引导链(21)，所述引导链(21)的两端分别连接有第一电磁件(23)和第二电磁件(24)；所述转动轴(1)上设置有用于方便所述引导链(21)穿过的引导槽(13)，所述第一电磁件(23)和第二电磁件(24)的高度不相同；
2.根据权利要求1所述的一种自驱动的机械臂控制结构，其特征在于：所述引导链(21)上设置有配重件(22)；所述配重件(22)的数量至少为两个。
3.根据权利要求2所述的一种自驱动的机械臂控制结构，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.一种自驱动的机械臂控制结构，其特征在于：包括转动轴(1)和用于与所述转动轴(1)连接的功能部(2)；所述功能部(2)包括引导链(21)，所述引导链(21)的两端分别连接有第一电磁件(23)和第二电磁件(24)；所述转动轴(1)上设置有用于方便所述引导链(21)穿过的引导槽(13)，所述第一电磁件(23)和第二电磁件(24)的高度不相同；
2.根据权利要求1所述的一种自驱动的机械臂控制结构，其特征在于：所述引导链(21)上设置有配重件(22)；所述配重件(22)的数量至少为两个。
3.根据权利要求2所述的一种自驱动的机械臂控制结构，其特征在于：多个所述配重件(22)分布设置于所述引导链(21)上；使得当第一电磁件(23)和第二电磁件(24)距离为预定值时，所述转动轴(1)两侧的配重件(22)总质量相同；
4.根据权利要求1所述的一种自驱动的机械臂控制结构，其特征在于：所述功能部(2)包括用于限位所述第一电磁件(23)和第二电磁件(24)的限位仓(25)。
5.根据权利要求1所述的一种自驱动的机械臂控制结...
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