【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制，尤其涉及基于udwadia-kalaba和合作博弈理论的时延双臂协作机器人控制方法。
技术介绍
1、近年来，机器人机械手在工业应用中发挥着重要作用。与单机械手相比，多机械手具有更大的承载能力，可以执行更多功能的任务。当多个机械手共同操作一个物体时，由于形成了封闭的运动链，对机械手的运动施加了一套运动学和动力学约束。因此，与单个机器人机械手的控制相比，多个机器人机械手的控制要复杂得多。
2、为了解决完整和非完整轨迹跟踪问题，采用u-k理论解决这一问题，而u-k理论的显著特点是既可以解决完整约束问题，也可以解决非完整约束问题。此外，不需要对非线性系统进行任何线性化，也不需要准变量和辅助变量。正是由于这些原因，我们将u-k理论应用于多机械手跟踪控制。然而，仅通过u-k理论去控制系统整体，会出现系统不稳定的问题，这是因为没有考虑到系统中不可避免存在的不确定性，而不确定性的存在会限制系统的控制性能。
3、在鲁棒控制的设计过程中，不确定性的描述是一个至关重要的过程。一般来说，常用的不确定性描述方法可...
【技术保护点】
1.基于Udwadia-Kalaba和合作博弈理论的时延双臂协作机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于Udwadia-Kalaba和合作博弈理论的时延双臂协作机器人控制方法，其特征在于：所述动力学模型包括下式：
3.根据权利要求1所述的基于Udwadia-Kalaba和合作博弈理论的时延双臂协作机器人控制方法，其特征在于：所述步骤S20包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的基于Udwadia-Kalaba和合作博弈理论的时延双臂协作机器人控制方法，其特征在于：所述两个平面二自由度机械手抓取物体的运
【技术特征摘要】
1.基于udwadia-kalaba和合作博弈理论的时延双臂协作机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于udwadia-kalaba和合作博弈理论的时延双臂协作机器人控制方法，其特征在于：所述动力学模型包括下式：
3.根据权利要求1所述的基于udwadia-kalaba和合作博弈理论的时延双臂协作机器人控制方法，其特征在于：所述步骤s20包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的基于udwadia-kalaba和合作博弈理论的时延双臂协作机器人控制方法，其特征在于：所述两个平面二自由度机械手抓取物体的运动轨迹包括下式：
5.根据权利要求4所述的基于udwadia-kalaba和合作博弈理论的时延双臂协作机器人控制方法，其特征在于：所述控制输入的获取依赖于下式：
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